前提條件：

1. 安裝好ROS系統
2. 安裝好realsense-ros庫

備注：以下方法僅在PC主機上進行了測試，并且自帶4個USB3.0接口。

方法1：通過serial_no字段，ROS自動去查找并發布主機上全部realsense相機。

方法2：通過serial_no字段，開發者通過指定相機serial_no編號，發布指定數量的realsense相機。

方法3：通過usb_port_id字段，ROS自動去查找并發布主機上全部realsense相機。

方法4：通過usb_port_id字段，開發者通過指定主機的usb_port_id端口號，發布指定數量的realsense相機。

1?通過serial_no開啟4個相機方法

1.1 方法1——自動開啟全部realsense相機

如果要使用roslaunch命令開啟全部realsense相機，需要修改rs_multiple_devices.launch文件。

如果使用apt安裝的realsense-ros，那么該文件路徑在/opt/ros/melodic/share/realsense2_camera/launch/rs_multiple_devices.launch。

具體修改rs_multiple_devices.launch文件后的代碼如下（如果realsense相機超過4個，新增字段即可開啟更多相機）：

<launch>
<arg?name="serial_no_camera1"?default=""/>?<!-- Note: Replace with actual serial number -->
<arg?name="serial_no_camera2"?default=""/>?<!-- Note: Replace with actual serial number -->
<arg?name="serial_no_camera3"?default=""/>?<!-- Note: Replace with actual serial number -->
<arg?name="serial_no_camera4"?default=""/>

<arg?name="camera1"?default="camera1"/>?<!-- Note: Replace with camera name -->
<arg?name="camera2"?default="camera2"/>?<!-- Note: Replace with camera name -->
<arg?name="camera3"?default="camera3"/>?<!-- Note: Replace with camera name -->
<arg?name="camera4"?default="camera4"/>

<arg?name="tf_prefix_camera1"?default="$(arg camera1)"/>
<arg?name="tf_prefix_camera2"?default="$(arg camera2)"/>
<arg?name="tf_prefix_camera3"?default="$(arg camera3)"/>
<arg?name="tf_prefix_camera4"?default="$(arg camera4)"/>
<arg?name="initial_reset"?default="false"/>

<group?ns="$(arg camera1)">
<include?file="$(find realsense2_camera)/launch/includes/nodelet.launch.xml">
<arg?name="serial_no"?value="$(arg serial_no_camera1)"/>
<arg?name="tf_prefix"?value="$(arg tf_prefix_camera1)"/>
<arg?name="initial_reset"?value="$(arg initial_reset)"/>
</include>
</group>

<group?ns="$(arg camera2)">
<include?file="$(find realsense2_camera)/launch/includes/nodelet.launch.xml">
<arg?name="serial_no"?value="$(arg serial_no_camera2)"/>
<arg?name="tf_prefix"?value="$(arg tf_prefix_camera2)"/>
<arg?name="initial_reset"?value="$(arg initial_reset)"/>
</include>
</group>

<group?ns="$(arg camera3)">
<include?file="$(find realsense2_camera)/launch/includes/nodelet.launch.xml">
<arg?name="serial_no"?value="$(arg serial_no_camera3)"/>
<arg?name="tf_prefix"?value="$(arg tf_prefix_camera3)"/>
<arg?name="initial_reset"?value="$(arg initial_reset)"/>
</include>
</group>

<group?ns="$(arg camera4)"?>
<include?file="$(find realsense2_camera)/launch/includes/nodelet.launch.xml">
<arg?name="serial_no"?value="$(arg serial_no_camera4)"/>
<arg?name="tf_prefix"?value="$(arg tf_prefix_camera4)"/>
<arg?name="initial_reset"?value="$(arg initial_reset)"/>
</include>
</group>

</launch>

通過rs_multiple_devices啟動全部相機的命令如下：（至于開啟多少個相機，與rs_multiple_devices.launch中你定義了多少個serial_no_camera字段有關）

roslaunch realsense2_camera rs_multiple_devices.launch?

1.2 方法2——自定義開啟部分的realsense相機

如果你不想開啟主機上所有realsense相機，并且想通過serial_no來指定要開啟的相機，那么就修改rs_multiple_devices.launch文件（如果realsense相機超過4個，新增字段即可開啟更多相機），如下：

<launch>
<arg?name="serial_no_camera1"?default=""/>?<!-- Note: Replace with actual serial number -->
<arg?name="serial_no_camera2"?default=""/>?<!-- Note: Replace with actual serial number -->
<arg?name="serial_no_camera3"?default=""/>?<!-- Note: Replace with actual serial number -->
<arg?name="serial_no_camera4"?default=""/>

<arg?name="camera1"?default="camera1"/>?<!-- Note: Replace with camera name -->
<arg?name="camera2"?default="camera2"/>?<!-- Note: Replace with camera name -->
<arg?name="camera3"?default="camera3"/>?<!-- Note: Replace with camera name -->
<arg?name="camera4"?default="camera4"/>

<arg?name="tf_prefix_camera1"?default="$(arg camera1)"/>
<arg?name="tf_prefix_camera2"?default="$(arg camera2)"/>
<arg?name="tf_prefix_camera3"?default="$(arg camera3)"/>
<arg?name="tf_prefix_camera4"?default="$(arg camera4)"/>
<arg?name="initial_reset"?default="false"/>

<group?ns="$(arg camera1)"??if="$(eval serial_no_camera1 != '')">
<include?file="$(find realsense2_camera)/launch/includes/nodelet.launch.xml">
<arg?name="serial_no"?value="$(arg serial_no_camera1)"/>
<arg?name="tf_prefix"?value="$(arg tf_prefix_camera1)"/>
<arg?name="initial_reset"?value="$(arg initial_reset)"/>
</include>
</group>

<group?ns="$(arg camera2)"??if="$(eval serial_no_camera2 != '')">
<include?file="$(find realsense2_camera)/launch/includes/nodelet.launch.xml">
<arg?name="serial_no"?value="$(arg serial_no_camera2)"/>
<arg?name="tf_prefix"?value="$(arg tf_prefix_camera2)"/>
<arg?name="initial_reset"?value="$(arg initial_reset)"/>
</include>
</group>

<group?ns="$(arg camera3)"??if="$(eval serial_no_camera3 != '')">
<include?file="$(find realsense2_camera)/launch/includes/nodelet.launch.xml">
<arg?name="serial_no"?value="$(arg serial_no_camera3)"/>
<arg?name="tf_prefix"?value="$(arg tf_prefix_camera3)"/>
<arg?name="initial_reset"?value="$(arg initial_reset)"/>
</include>
</group>

<group?ns="$(arg camera4)"??if="$(eval serial_no_camera4 != '')">

<include?file="$(find realsense2_camera)/launch/includes/nodelet.launch.xml">
<arg?name="serial_no"?value="$(arg serial_no_camera4)"/>
<arg?name="tf_prefix"?value="$(arg tf_prefix_camera4)"/>
<arg?name="initial_reset"?value="$(arg initial_reset)"/>
</include>
</group>

</launch>

通過rs_multiple_devices啟動指定的一批相機的命令如下：（camera編號換成自己相機編號）

roslaunch realsense2_camera rs_multiple_devices.launch serial_no_camera1:=823112060538 serial_no_camera2:=821312062713? 。。。

備注：

• 查看當前主機插入的realsense相機編號的命令：rs-enumerate-devices | grep Serial
• 
  
  如上圖，主機上插了4個realsense相機，使用Serial Number后面的編號。

2?通過usb_port_id開啟4個相機方法

該方法原理是ROS自動在指定的主機USB端口號上找realsense相機。

具體方法：修改rs_multiple_devices.launch文件（也可以自己創建一個.launch文件），內容變成如下：

<launch>
<arg?name="usb_port_id1"?default="2-5"/>
<arg?name="usb_port_id2"?default="2-6"/>
<arg?name="usb_port_id3"?default="2-7"/>
<arg?name="usb_port_id4"?default="2-8"/>

<arg?name="camera1"?default="camera1"/>?<!-- Note: Replace with camera name -->
<arg?name="camera2"?default="camera2"/>?<!-- Note: Replace with camera name -->
<arg?name="camera3"?default="camera3"/>?<!-- Note: Replace with camera name -->
<arg?name="camera4"?default="camera4"/>

<arg?name="tf_prefix_camera1"?default="$(arg camera1)"/>
<arg?name="tf_prefix_camera2"?default="$(arg camera2)"/>
<arg?name="tf_prefix_camera3"?default="$(arg camera3)"/>
<arg?name="tf_prefix_camera4"?default="$(arg camera4)"/>
<arg?name="initial_reset"?default="false"/>

<group?ns="$(arg camera1)">
<include?file="$(find realsense2_camera)/launch/includes/nodelet.launch.xml">
<arg?name="usb_port_id"?value="$(arg usb_port_id1)"/>
<arg?name="tf_prefix"?value="$(arg tf_prefix_camera1)"/>
<arg?name="initial_reset"?value="$(arg initial_reset)"/>
</include>
</group>

<group?ns="$(arg camera2)">
<include?file="$(find realsense2_camera)/launch/includes/nodelet.launch.xml">
<arg?name="usb_port_id"?value="$(arg usb_port_id2)"/>
<arg?name="tf_prefix"?value="$(arg tf_prefix_camera2)"/>
<arg?name="initial_reset"?value="$(arg initial_reset)"/>
</include>
</group>

<group?ns="$(arg camera3)">
<include?file="$(find realsense2_camera)/launch/includes/nodelet.launch.xml">
<arg?name="usb_port_id"?value="$(arg usb_port_id3)"/>
<arg?name="tf_prefix"?value="$(arg tf_prefix_camera3)"/>
<arg?name="initial_reset"?value="$(arg initial_reset)"/>
</include>
</group>

<group?ns="$(arg camera4)">
<include?file="$(find realsense2_camera)/launch/includes/nodelet.launch.xml">
<arg?name="usb_port_id"?value="$(arg usb_port_id4)"/>
<arg?name="tf_prefix"?value="$(arg tf_prefix_camera4)"/>
<arg?name="initial_reset"?value="$(arg initial_reset)"/>
</include>
</group>

</launch>

備注：

1. 上述4個默認default端口號，是測試時4個realsense相機插在主機上的USB端口號。具體使用時，要明確realsense所插主機的USB端口號。查找realsense所插USB端口號方法見realsense-ros官網。
2. 也可以刪掉default默認端口號，那執行rs_multiple_devices.launch時ROS會自動在4個主機USB端口上找realsense相機，找到幾個就會發布幾個相機。這就有個問題，如果rs_multiple_devices.launch中只定義了4個usb_port_id字段，那么它只會在4個USB端口上找，如果主機上有4個以上USB端口，那么該rs_multiple_devices.launch可能無法全部自動的找到所有realsense相機，解決辦法就是往rs_multiple_devices.launch中新增usb_port_id字段，使字段數量超過主機USB端口數量，那么該命令就能全部查到所有realsense相機。
3. 如果只想打開固定USB端口上的realsense相機，參考本文“方法1”，刪除launch文件中default默認端口號，并在某些位置加上形如：?if="$(eval?usb_port_id1?!= '')"??

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS系统——roslaunch发布4个realsense相机的4种方法的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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