未能確認原因的重大風險問題

1. 開啟4個相機時，有時候會出現只能打開2個、或3個相機的情況，還有一個相機無法開啟。（2021-3-23）
   1. 詳細現象：長時間測試4個realsense相機過程中，使用roslaunch命令同時開啟4個相機時，有時候隨機出現某個相機沒啟動問題。確認都是USB3.0端口，無法開啟的那個相機，與USB端口號無關。
   2. 報錯現象：

      1. [ERROR] [1616482289.952814172]: An exception has been thrown: failed to set power state
         [ERROR] [1616482289.952882836]: Exception: failed to set power state

         23/03 14:51:30,027 ERROR [140175157122816] (sensor.cpp:523) acquire_power failed:?failed to set power state
         23/03 14:51:30,028 ERROR [140174914746112] (handle-libusb.h:95) failed to claim usb interface: 0, error:?RS2_USB_STATUS_BUSY

      2. 或者報錯：

         Asic Temperature value is not valid!

   3. 可能原因：可能與realsense傳感器溫度過高有關（小概率，因為每次重新執行roslaunch命令，4個相機里，經常換成另一個相機沒法打開），也可能與USB供電不足、不穩定導致（大概率，可能主機USB供電能力也受溫度影響）。具體原因有待查明。

找到原因，并成功解決的問題

1. ROS運行時出現No module named?rospkg的解決辦法（2021-3-23）

   1. 原因：新建終端時，默認啟動了anaconda（有個默認前綴“(base)”環境）

   2. 解決方法：在終端中退出anaconda環境，終端中輸入命令：conda deactivate。

   3. 參考網址：https://blog.csdn.net/xu_fengyu/article/details/88727650

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS系统开发——ROS，realsense风险和解决方案备忘录的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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