方法1：（通過可視化軟件修改）

1. 通過roslaunch先發布realsense相機。
2. 然后，新建終端，執行：rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure命令，啟動ROS系統自帶的Dynamic Reconfigure軟件，在該軟件里面修改對應相機的參數。

方法2：（通過命令行修改）

1. 通過roslaunch先發布realsense相機。
2. 假如發布了4個realsense相機，節點名字分別為camera1，camera2，camera3，camera4。那么設置camera2相機為非自動曝光方法如下：
   rosrun dynamic_reconfigure dynparam set /camera2/rgb_camera/ enable_auto_exposure 0? ? ? ? （0是關閉，1是打開）
   具體修改參數的語法規則是：rosrun dynamic_reconfigure dynparam?set?/<node_name> <param> <value>
   具體查詢參數的語法規則是：rosrun dynamic_reconfigure dynparam?get?/<node_name> <param> <value>
3. 設置camera2相機的曝光值為2000的方法（需要先關閉自動曝光設定）：
   rosrun dynamic_reconfigure dynparam set /camera2/rgb_camera/ exposure 2000
4. 更多參數的命令行修改方法，可使用rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure打開配置軟件，然后根據上述例子舉一反三即可。

參考資料：

• ros編寫文件動態設置realsense r200自動曝光等參數https://blog.csdn.net/Jaryblueky/article/details/54377368
• realsense-ros官網GitHub：Set Camera Controls Using Dynamic Reconfigure Params部分。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS系统——动态修改realsense相机参数方法的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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