參考：WeMos下實現(xiàn)小車避障與手機(jī)控制
作者：愛學(xué)習(xí)的小王呀
發(fā)布時間：2020-10-02 10:17:45
網(wǎng)址：https://blog.csdn.net/hongliwong/article/details/108900048?spm=1001.2014.3001.5501

目錄

• 前言
• 一、項目軟硬件平臺及開發(fā)環(huán)境
• • 1.硬件平臺介紹
  • 2.開發(fā)環(huán)境介紹
  • 3.開發(fā)環(huán)境配置支持Wemos
• 二、驅(qū)動演示
• • 1.蜂鳴器
  • 2.Wemos串口通信
  • 3.Wemos和wifi
  • 4.Wemos和超聲波測距
  • 5.Wemos和L9110s步進(jìn)電機(jī)控制器
  • 6.安卓APP控制小車
• 三、項目整合
• • 1.相關(guān)函數(shù)
  • 2.代碼整合

前言

通過WeMos D1開發(fā)板、超聲波模塊、蜂鳴器、L9110s步進(jìn)電機(jī)實現(xiàn)：小車方向控制，如果小車距離障礙物的距離小于10厘米 ，再按前進(jìn)蜂鳴器就會報警，并后退一定的距離 。

一、項目軟硬件平臺及開發(fā)環(huán)境

1.硬件平臺介紹

特性
1.基于ESP-8266EX
2.Arduino兼容，使用rduino IDE來編程
3.11 x I/O 引腳
4.1 x ADC 引腳（輸入范圍0-3.3V）
5.板載5V 1A開關(guān)電源（高輸入電壓24V）
工作中：
和stm32模塊開發(fā)類似，集成度高
STM32方案也更經(jīng)濟(jì)便宜

2.開發(fā)環(huán)境介紹

ArduiNo開發(fā)環(huán)境，和keil對比
優(yōu)點：
集成很多開發(fā)庫如串口，網(wǎng)絡(luò)，sg90等
各種硬件開發(fā)接口，迅捷開發(fā)
自帶串口調(diào)試工具
缺點： 程序編譯速度慢

3.開發(fā)環(huán)境配置支持Wemos

二、驅(qū)動演示

1.蜂鳴器

//基礎(chǔ)控制：蜂鳴器叫喚和不叫喚 void setup() { pinMode(D5, OUTPUT); //設(shè)置引腳為輸出引腳 }void loop() { digitalWrite(D5, HIGH); // 輸出高電平，蜂鳴器閉嘴 delay(1000); //這一秒內(nèi)都得閉嘴 digitalWrite(D5, LOW); //輸出低電平，蜂鳴器吼起來 delay(1000); //吼一秒（延時期間，蜂鳴器控制引腳屬于低電平） }

2.Wemos串口通信

串口有關(guān)的函數(shù)：
串口與wemos的簡單通信：


串口控制蜂鳴器代碼：

#define BEEP D5void setup() { Serial.begin(115200); //初始化串口，設(shè)置波特率為115200 pinMode(BEEP, OUTPUT); //設(shè)置引腳為輸出引腳 digitalWrite(BEEP, HIGH); // 上電不讓蜂鳴器響起 }void loop() { int cmd; if ( Serial.available() > 0 ) { //檢測串口是否有數(shù)據(jù) cmd = Serial.read(); // 讀取串口數(shù)據(jù) Serial.println(cmd); if (cmd == 1) { //如果讀取的數(shù)據(jù)是1 digitalWrite(BEEP, LOW); // 蜂鳴器響起 } else { digitalWrite(BEEP, HIGH); // 否則（讀取數(shù)據(jù)非1）蜂鳴器不響 } } }

3.Wemos和wifi

**板載無線網(wǎng)卡：支持AP（路由）, sta（上網(wǎng)設(shè)備）模式**

• 1

作為設(shè)備接入wifi（STA模式）

#include <ESP8266WiFi.h> char* ssid = “TENK-888”; //“wifi熱點名稱” char* passwd = “12345678”; //”wifi熱點密碼”void initWifiSta() { WiFi.mode(WIFI_STA); // 設(shè)置STA模式 WiFi.begin(ssid, passwd); //連接網(wǎng)絡(luò) while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) //判斷WiFi接入狀態(tài) { Serial.print("."); delay(500); } } void setup() { //初始化串口 Serial.begin(115200); //初始化wifi initWifiSta();}void loop() { Serial.println(WiFi.localIP()); //通過串口打印wemos的IP地址 delay(500); }

由串口打印出wemos的IP地址：192.168.1.5

手機(jī)調(diào)試工具發(fā)送指令控制蜂鳴器：

編程代碼：
#include <ESP8266WiFi.h>

#define BEEP D5

char* ssid = “TENK-888”; //“wifi熱點名稱”
char* passwd = “12345678”; //”wifi熱點密碼”
int port = 8888; //端口號
WiFiServer server(port); // 設(shè)置服務(wù)器端口號

void initWifiSta()
{
WiFi.mode(WIFI_STA); // 設(shè)置STA模式
WiFi.begin(ssid, passwd); //連接網(wǎng)絡(luò)
while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) //判斷WiFi接入狀態(tài)
{
Serial.print(".");
delay(500);
}
Serial.println(WiFi.localIP()); //通過串口打印wemos的IP地址
delay(500);
}

void initBeep()
{
pinMode(BEEP, OUTPUT); //設(shè)置引腳為輸出引腳
digitalWrite(BEEP, HIGH); // 輸出高電平，蜂鳴器閉嘴
}

void setup() {

initBeep(); //初始化蜂鳴器
Serial.begin(115200); //初始化串口
initWifiSta(); //初始化wifi
server.begin(); //啟動服務(wù)器

}

void loop() {

char cmd;

WiFiClient client = server.available(); //服務(wù)初始化
while (client.connected())
{
while (client.available() > 0) //等待客戶端連接
{
cmd = client.read();//讀取數(shù)據(jù)
if(cmd == ‘1’)
{
digitalWrite(BEEP, LOW);
}
else
{
digitalWrite(BEEP, HIGH);
}

}

• 1

}
}

4.Wemos和超聲波測距

超聲波測距原理：

超聲波測距編程實現(xiàn)（距離小于10觸發(fā)蜂鳴器發(fā)出聲音）：

#define Echo D2 #define Trig D8 #define BEEP D5long getTime() { digitalWrite(Trig,HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(Trig,LOW);return pulseIn(Echo,HIGH); }void initChaoShengBo() { pinMode(Echo,INPUT); pinMode(Trig,OUTPUT); }void initBeep() { pinMode(BEEP,OUTPUT); digitalWrite(BEEP,HIGH); }void setup() { initChaoShengBo(); initBeep(); Serial.begin(115200); }void loop() { //獲取距離 long dis; dis = getTime()/58; Serial.print(dis); Serial.println(“cm”); if(dis < 10) { digitalWrite(BEEP,LOW); } else { digitalWrite(BEEP,HIGH); } delay(500); }

5.Wemos和L9110s步進(jìn)電機(jī)控制器

L9110s步進(jìn)電機(jī)控制器：

串口控制小車主要代碼：

#define Dong1 D6 #define Dong2 D7 #define Zhuan1 D3 #define Zhuan2 D4void initL9110s() { pinMode(Dong1,OUTPUT); pinMode(Dong2,OUTPUT); pinMode(Zhuan1,OUTPUT); pinMode(Zhuan2,OUTPUT); }void qian() { digitalWrite(Dong1,HIGH); digitalWrite(Dong2,LOW); }void hou() { digitalWrite(Dong1,LOW); digitalWrite(Dong2,HIGH); }void zuo() { digitalWrite(Zhuan1,LOW); digitalWrite(Zhuan2,HIGH); }void you() { digitalWrite(Zhuan1,HIGH); digitalWrite(Zhuan2,LOW); }void setup() { initL9110s(); Serial.begin(115200); }void loop() { char cmd;if(Serial.available() > 0) { cmd = Serial.read(); switch(cmd) { case ‘q’: qian();break; case ‘h’: hou();break; case ‘z’: zuo();break; case ‘y’: you();break; } } }

6.安卓APP控制小車

6.1 Android開發(fā)環(huán)境搭建
編程軟件下載，解壓。
Android導(dǎo)入程序包


Android修改代碼支持你的Wemos

三、項目整合

1.相關(guān)函數(shù)

2.代碼整合

實現(xiàn)小車方向控制，如果小車距離障礙物的距離小于10厘米 ，再按前進(jìn)蜂鳴器就會報警，并后退一定的距離 。
Arduino完整編程代碼：

這里先看一個別人寫的例子，沒有加入蜂鳴器的代碼實現(xiàn)。主要是因為這篇代碼格式很清晰。
摘自：wifi避障小車最終完整版（可實現(xiàn)手機(jī)端操作小車）
作者：陳峻熙
發(fā)布時間：2020-10-11 10:17:28
網(wǎng)址：https://blog.csdn.net/Tiazz/article/details/109008477?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromMachineLearnPai2%7Edefault-2.control&dist_request_id=1329187.10695.16178663918238401&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromMachineLearnPai2%7Edefault-2.control

#include <ESP8266WiFi.h>#define Dong1 D6 #define Dong2 D7 #define Zhuan1 D4 #define Zhuan2 D5 #define Echo D2 #define Trig D8char* ssid = "126587"; //WiFi熱點名稱 char* passwd = "12345678"; //WiFi熱點密碼 int port = 8888; WiFiServer server(port);//設(shè)置服務(wù)端口號long getTime() {digitalWrite(Trig, HIGH); //*******************delayMicroseconds(10); //發(fā)送一個10微秒的脈沖digitalWrite(Trig, LOW); //************return pulseIn(Echo, HIGH); //波傳輸過程echo高電平，計算高電平時間就獲取波傳輸?shù)臅r間，單位是微秒 }void initWifiSta() {WiFi.mode(WIFI_STA);//設(shè)置STA模式WiFi.begin(ssid, passwd); //連接網(wǎng)絡(luò)while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {Serial.print(".");delay(500);}Serial.println(WiFi.localIP());//通過串口打印wemos的ip地址 }void initChaoShengBo() {pinMode(Echo, INPUT);pinMode(Trig, OUTPUT);}void initL9110s() {pinMode(Dong1, OUTPUT);pinMode(Dong2, OUTPUT);pinMode(Zhuan1 , OUTPUT);pinMode(Zhuan2, OUTPUT); } void qian() {digitalWrite(Dong1, HIGH);digitalWrite(Dong2, LOW); } void hou() {digitalWrite(Dong1, LOW);digitalWrite(Dong2, HIGH); } void ting() {digitalWrite(Dong1, LOW);digitalWrite(Dong2, LOW); }void zuo() {digitalWrite(Zhuan1, HIGH);digitalWrite(Zhuan2, LOW);} void you() {digitalWrite(Zhuan1, LOW);digitalWrite(Zhuan2, HIGH); } void zheng() {digitalWrite(Zhuan1, LOW);digitalWrite(Zhuan2, LOW); } void setup() {// put your setup code here, to run once:initL9110s();initChaoShengBo();Serial.begin(115200);initWifiSta();server.begin(); }void loop() {// put your main code here, to run repeatedly:char cmd;long dis;int mark = 0;WiFiClient client = server.available();//服務(wù)器初始化while (client.connected()) { //等待客戶端接入while (client.available() > 0) {cmd = client.read();Serial.println(cmd);dis = getTime() / 58;if (dis < 10) {hou();delay(300);ting();mark = 1;} else {mark = 0;}if (mark == 0) {switch (cmd) {case'q':qian();break;case'h':hou();break;case'z':zuo();break;case'y':you();break;case's':ting();break;case'p':zheng();break;}}}} }

回過頭來繼續(xù)看原文作者的代碼：

#include <ESP8266WiFi.h>#define Dong1 D6 #define Dong2 D7 #define Zhuan1 D3 #define Zhuan2 D4 #define Echo D2 #define Trig D8 #define BEEP D5/*****************************************************************************/ / / / wifi模塊函數(shù) / /***************************************************************************/ char ssid = “TENK-888”; //“wifi熱點名稱” char passwd = “12345678”; //”wifi熱點密碼” int port = 8888; //端口號 WiFiServer server(port); // 設(shè)置服務(wù)器端口號void initWifiSta() { WiFi.mode(WIFI_STA); // 設(shè)置STA模式 WiFi.begin(ssid, passwd); //連接網(wǎng)絡(luò) while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) //判斷WiFi接入狀態(tài) { Serial.print("."); delay(500); } Serial.println(WiFi.localIP()); //通過串口打印wemos的IP地址 } /*****************************************************************************/ / / / 電機(jī)控制模塊函數(shù) / /*****************************************************************************/ void initL9110s() { pinMode(Dong1,OUTPUT); pinMode(Dong2,OUTPUT); pinMode(Zhuan1,OUTPUT); pinMode(Zhuan2,OUTPUT); }void qian() { digitalWrite(Dong1,HIGH); digitalWrite(Dong2,LOW); }void hou() { digitalWrite(Dong1,LOW); digitalWrite(Dong2,HIGH); }void ting() { digitalWrite(Dong1,LOW); digitalWrite(Dong2,LOW); }void zuo() { digitalWrite(Zhuan1,LOW); digitalWrite(Zhuan2,HIGH); }void you() { digitalWrite(Zhuan1,HIGH); digitalWrite(Zhuan2,LOW); }void zheng() { digitalWrite(Zhuan1,LOW); digitalWrite(Zhuan2,LOW); } /*****************************************************************************/ / / / 超聲波測距模塊函數(shù) / /*****************************************************************************/ long getTime() { digitalWrite(Trig,HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(Trig,LOW);return pulseIn(Echo,HIGH); }void initChaoShengBo() { pinMode(Echo,INPUT); pinMode(Trig,OUTPUT); } /*****************************************************************************/ / / / 蜂鳴器模塊函數(shù) / /*****************************************************************************/ void initBeep() { pinMode(BEEP,OUTPUT); digitalWrite(BEEP,HIGH); }/*****************************************************************************/ / / / 各個模塊初始化函數(shù) / /*****************************************************************************/ void setup() { initL9110s(); Serial.begin(115200); initWifiSta(); server.begin(); initChaoShengBo(); initBeep(); } /*****************************************************************************/ / 主循環(huán)函數(shù)：實現(xiàn)小車方向控制，如果小車距離障礙物的距離小于10厘米 / / 再按前進(jìn)蜂鳴器就會報警，并后退一定的距離 / /*****************************************************************************/ void loop() { char cmd; int flag = 0; long dis;WiFiClient client = server.available(); //服務(wù)初始化 while (client.connected()) { while (client.available() > 0) //等待客戶端連接 { cmd = client.read();//讀取數(shù)據(jù) Serial.println(cmd); dis = getTime()/58; if(dis < 10 ) { digitalWrite(BEEP,LOW); hou(); delay(200); ting(); digitalWrite(BEEP,HIGH); flag = 1; } else { flag = 0; } if(flag == 0) { switch(cmd) { case ‘q’: qian(); break; //前進(jìn) case ‘h’: hou(); break; //后退 case ‘z’: zuo(); break; //左轉(zhuǎn) case ‘y’: you(); break; //右轉(zhuǎn) case ‘s’: ting(); break; //停止 case ‘d’: zheng(); break; //回正 } } } } }

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的WeMos下实现小车避障与手机控制的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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