工业机器人技术试题_《工业机器人技术基础》课程试卷A卷 参考答案
等組成。
3.
按結構特征來分，工業機器人通?？梢苑譃橹苯亲鴺藱C器人、柱面坐標機器人、
球面坐標機
器人
、多關節機器人、
并聯機器人
。
4
．機器人運動學是研究末端執行器的位置和姿態與
關節變量
之間的關系，而與產生該位姿所需
的
力或力矩
無關。
5.
機器人臂部是為了讓機器人的末端執行器達到任務所要求的
位置
。機器人腕部是臂部和手部
的連接部件，起支承手部和改變手部
姿態
的作用。
6.
工業機器人動力系統按動力源不同可分為
液壓動力系統
、氣動動力系統和
電動動力系統
三大類。
7
．
機器人內部傳感器主要包括
位置和位移傳感器
、速度傳感器、
力傳感器。
8.
機器人控制系統按其控制方式可分為
集中控制系統
、主從控制系統、
分散控制系
統
。
9.
工業機器人控制器的功能包括
多任務功能
、網絡功能、
操作歷史記錄功能
、海量存儲、
用戶接口豐富。
10.
機器人語言系統包括三個基本狀態：
監控狀態
、編輯狀態、
執行狀態
。
二、選擇題(
11
～
20
題，每小題
2
分，共
20
分)
11
．
(
A
)是指機器人在作業范圍內的任何位姿上所能承受的最大重量。
A.
承載能力
B.
作業范圍
C.
重復定位精度
D.
定位精度
12
．
1959
年由德沃爾與美國發明家約瑟夫
.
英格柏聯手制造的世界上第一臺工業機器人，其名字叫
(
B
)
。
A.?Versatran
B.?Unimate
C.?SCARA
D.?PUMA562
13.
有關方向余弦陣的性質，下列說法錯誤的是(
C
)
。
A.
若兩坐標系完全重合則它們的方向余弦陣為一三階單位陣
B.
方向余弦陣為一正交陣
C.
兩個不同列或不同行中對應的元素的乘積之和為
1
D.
矩陣中每行和每列中元素的平方和為
1
14
．坐標變換中相對固系或動系的變換說法正確的有(
D
)
。
A.
若相對固系變換則變換矩陣需依次右乘
B.
若相對動系變換則變換矩陣需依次左乘
C.
相對固系或動系變換其矩陣相乘順序不變
D.
若相對動系變換則變換矩陣需依次右乘
15.
絕對式光電編碼器其分辨率取決于二進制編碼的(
A
)
。
A.
位數
B.
碼道
C.
0
D.
1
16.
假設檢測角度精度為
0.1
，則增量式光電編碼器的透光縫隙數不少于(
B
)
。
A.
500
；
B.
3600
；
C.
6000
；
D.
無法確定。
17.
下列傳感器不可歸于機器人外部傳感器的有(
C
)
。
A.
觸覺傳感器
B.
應力傳感器
總結
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