合肥工业大学机器人技术期末_机器人技术基础期末考试复习资料
4
scara
機(jī)器人
5
關(guān)節(jié)式機(jī)器人
8
機(jī)器人三原則
第一條：機(jī)器人不得傷害人類
.
第二條：機(jī)器人必須服從人類的命令，除非這條命令與第一條相矛盾。
第三條：機(jī)器人必須保護(hù)自己，除非這種保護(hù)與以上兩條相矛盾。
第二章
1
、什么是位姿：
剛體參考點(diǎn)的位置和姿態(tài)
2
、
RPY
角與歐拉角的共同點(diǎn)
：繞固定軸旋轉(zhuǎn)的順序與繞運(yùn)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)的順序相反并且旋轉(zhuǎn)角度相同，
能得到相同的變換矩陣，都是用三個(gè)變量描述。歐拉角為左乘
RPY
角為右乘。
RPY
中繞
x
旋轉(zhuǎn)為
偏轉(zhuǎn)
繞
y
旋轉(zhuǎn)為
俯仰
繞
z
旋轉(zhuǎn)為
回轉(zhuǎn)
3
、矩陣的左乘與右乘：
左乘(變換從右向左)—指明運(yùn)動(dòng)相對(duì)于固定坐標(biāo)系
右乘(變換從左向右)—指明運(yùn)動(dòng)相對(duì)于運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系
4
、
齊次變換
T
A
B
：
表示同一點(diǎn)相對(duì)于不同坐標(biāo)系
{B}
和
{A}
的變換，描述
{B}
相對(duì)于
{A}
的位姿
5
、
自由矢量：
完全由他的維數(shù)、大小、方向，三要素所規(guī)定的矢量
6
、
線矢量：
由維數(shù)、大小、方向、作用線，四要素所規(guī)定的矢量
7
、
齊次變換矩陣
?
?
?
?
?
?
?
1
000
0
B
A
A
B
A
B
P
R
T
8
、
其次坐標(biāo)變換
?
?
?
?
?
?
?
?
?
?
?
?
?
?
?
?
?
?
?
1
1
000
1
0
P
P
R
P
B
B
A
A
B
A
R
A
B
為旋轉(zhuǎn)矩陣
0
B
A
P
為
{B}
的原點(diǎn)相對(duì)
{A}
的位置
矢量
9
、
旋轉(zhuǎn)矩陣
：繞
x
軸
?
?
?
?
?
?
?
?
?
?
?
a
a
a
a
cos
sin
0
sin
cos
0
0
0
1
y
軸
總結(jié)
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