通用知識(shí)點(diǎn)

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)與應(yīng)用分析第一章緒論部分主要講述國(guó)內(nèi)外機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀和研制方向以及機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)典型機(jī)器人的介紹。以下為核心知識(shí)點(diǎn)：

工業(yè)機(jī)器人的定義：一種具有自動(dòng)控制的操作和移動(dòng)功能，能夠完成各種作業(yè)的可編程操作機(jī)。

與其他的自動(dòng)化裝備相比，工業(yè)機(jī)器人具有如下特點(diǎn)：仿人化，可編程，通用性，交互性。

國(guó)際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)（International Federation of Robotics）IFR發(fā)布數(shù)據(jù)顯示中國(guó)，韓國(guó)，日本，美國(guó)，德國(guó)貢獻(xiàn)了全球75%的銷量（2015）,我國(guó)是工業(yè)機(jī)器人的第一大市場(chǎng)。

國(guó)際機(jī)器人生產(chǎn)巨頭企業(yè)布局中國(guó)市場(chǎng)，從每萬(wàn)名工人工業(yè)機(jī)器人擁有量來(lái)看，我們的市場(chǎng)空間比較大。

國(guó)外發(fā)展工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)過(guò)程中歸納三種不同的發(fā)展模式：日本模式，歐洲模式以及美國(guó)模式。

工業(yè)機(jī)器人在很多方面都有強(qiáng)勁的發(fā)展趨勢(shì)，我比較感興趣的方面摘抄出來(lái)：

（1）機(jī)器人多傳感器融合的實(shí)時(shí)化，實(shí)用化。機(jī)器人協(xié)同感知系統(tǒng)的實(shí)時(shí)化，實(shí)用化以及高效穩(wěn)定可行的多傳感器融合技術(shù)的算法。
（2）人機(jī)交互的圖形化，三維全息化。研究機(jī)器人全浸入式圖形化環(huán)境，三維全息環(huán)境建模，真三維虛擬現(xiàn)實(shí)裝置以及力，溫度，震動(dòng)等多重物理作用效應(yīng)的人機(jī)交互裝置。

典型工業(yè)機(jī)器人

工業(yè)機(jī)器人通常由主體，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。

工業(yè)機(jī)器人按照臂部的運(yùn)動(dòng)形式分為四種：

直角坐標(biāo)型圓柱坐標(biāo)型球坐標(biāo)系關(guān)節(jié)型

沿著三個(gè)直角坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)	升降，回轉(zhuǎn)，伸縮	回轉(zhuǎn)，俯仰，伸縮	多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)

實(shí)驗(yàn)室初體驗(yàn)

教學(xué)樓P棟非常像是一個(gè)工業(yè)加工廠，這里放置了很多機(jī)械臂工作臺(tái)，這里的是ABB機(jī)械臂，有些高大上，初級(jí)小學(xué)徒碰到操作的幾率不大。世界比較著名的機(jī)器人公司有瑞士ABB，德國(guó)庫(kù)卡KUKA，日本發(fā)那科FANUC，日本安川電機(jī)YASKAWA。
在我們的工業(yè)機(jī)器人初級(jí)課程，我們一般使用的機(jī)械臂如下，這個(gè)比較新的是KUKA：
還有一個(gè)舊一點(diǎn)的，帶有歷史滄桑感的是PUMA560，初學(xué)機(jī)器人的同學(xué)都對(duì)它非常熟悉，最開始學(xué)習(xí)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析正解逆解就是用的它。

下面這個(gè)是工作操作臺(tái)，有安全開關(guān)按鈕。

實(shí)驗(yàn)要求

我們的工業(yè)機(jī)器人工作背景為機(jī)械臂放置一塊物體于傳送帶上，運(yùn)送到特定位置被傳感器檢測(cè)到后，傳送帶反方向傳送到原位，并且機(jī)械臂再次拿起小物塊放置到指定位置。

工業(yè)機(jī)器人編程

和其他的編程語(yǔ)言一樣，我們?cè)谧铋_始把變量的名字起的有意義有助于后續(xù)的閱讀。

airpressure = 5 tool succion.pad edit exe1; input object.drop1 = 1004 object.drop2 = 1005 part.detected1 = 1007 part.detected2 = 1008;output conveyor.start = 1 conveyor.stop = -1 to.the.right = -2 to.the.left = 2

之后是任務(wù)實(shí)現(xiàn)的環(huán)節(jié)

signal(airpressure) move wait.loc openi wait sig(object.drop1) or sig(object.drop2) if sig(object.drop1)thenset P = P1 elseset P = P2 endappro P,50 moves P closei departs 50appro place,50 moves place openi departs 100signal(to.the.left) signal(conveyor.start) wait sig(part.detected2) signal(conveyor.stop) timer 1 = 0 wait timer(1)>1 signal(to.the.right) signal(conveyor.start) wait sig(part.detected1) signal(conveyor.stop)appro grasp.loc.stopped,50 moves grasp.loc.stopped closei departs 50 appro P3,50 moves P3 openi departs 50move wait.loceload pickconv.lc load alltools.v2

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的工业机器人技术基础与应用分析及编程基础的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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