pcl_common庫包含大多數PCL庫使用的公共數據結構和方法。核心數據結構包括PointCloud類和許多用于表示點、表面法線、RGB顏色值、特征描述符等的點類型。它還包含許多用于計算距離/范數、均值和協(xié)方差、角度轉換、幾何變換，等等。這個模塊是不依賴其他模塊的，所以是可以單獨編譯成功，單獨編譯出來可利用其中的數據結構自行開發(fā)，當然想單獨提取出來編譯時需要自行修改cmakeLists的，這里就不再贅述。
那么我們就按順序來解釋其中每個函數的作用，有必要的話，我會解釋其理論并結合代碼實踐。

PCL_common的類：

（1） class pcl::BivariatePolynomialT< real >
這表示一個二元多項式，并為它提供了一些功能接口。

（2）class pcl::CentroidPoint< PointT >
一個泛型類，它計算給輸入點云的質心。
這里我們用“重心”不僅表示3D點坐標的平均值，而且表示其他數據字段中的值的平均值。通用的computeNDCentroid()函數也實現(xiàn)了這種功能，但它是以“不智能”的方式實現(xiàn)的，也就是說，不管字段內數據的語義如何，它都只是對值進行平均。在某些情況下（例如，對于x，y，z，強度場），這種行為是合理的，但是在其他情況下（例如，rgb，rgba，rgbl(label帶標簽的)），這并不會導致有意義的結果。

這個類能夠以一種“智能”的方式計算質心，即考慮字段內數據的含義。目前支持以下字段：

總結

以上是生活随笔為你收集整理的PCL_common模块api代码解析的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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