平面的法線是垂直于它的單位向量。在點云的表面的法線被定義為垂直于與點云表面相切的平面的向量。表面法線也可以計算點云中一點的法線，被認為是一種十分重要的性質。
法線提供了關于曲面的曲率信息，這是它的優勢。許多的PCL的算法需要我們提供輸入點云的法線。為了估計它們，代碼分析如下

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>int main(int argc,char**argv)
{
//創建點云對象
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr  cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
//創建法線的對象
pcl::PointC

總結

以上是生活随笔為你收集整理的PCL法线估计的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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