在逆向工程，計(jì)算機(jī)視覺，文物數(shù)字化等領(lǐng)域中，由于點(diǎn)云的不完整，旋轉(zhuǎn)錯(cuò)位，平移錯(cuò)位等，使得要得到的完整的點(diǎn)云就需要對局部點(diǎn)云進(jìn)行配準(zhǔn)，為了得到被測物體的完整數(shù)據(jù)模型，需要確定一個(gè)合適的坐標(biāo)系，將從各個(gè)視角得到的點(diǎn)集合并到統(tǒng)一的坐標(biāo)系下形成一個(gè)完整的點(diǎn)云，然后就可以方便進(jìn)行可視化的操作，這就是點(diǎn)云數(shù)據(jù)的配準(zhǔn)。點(diǎn)云的配準(zhǔn)有手動(dòng)配準(zhǔn)依賴儀器的配準(zhǔn)，和自動(dòng)配準(zhǔn)，點(diǎn)云的自動(dòng)配準(zhǔn)技術(shù)是通過一定的算法或者統(tǒng)計(jì)學(xué)規(guī)律利用計(jì)算機(jī)計(jì)算兩塊點(diǎn)云之間錯(cuò)位，從而達(dá)到兩塊點(diǎn)云自動(dòng)配準(zhǔn)的效果，其實(shí)質(zhì)就是把不同的坐標(biāo)系中測得到的數(shù)據(jù)點(diǎn)云進(jìn)行坐標(biāo)系的變換，以得到整體的數(shù)據(jù)模型，問題的關(guān)鍵是如何讓得到坐標(biāo)變換的參數(shù)R（旋轉(zhuǎn)矩陣）和T（平移向量），使得兩視角下測得的三維數(shù)據(jù)經(jīng)坐標(biāo)變換后的距離最小，，目前配準(zhǔn)算法按照過程可以分為整體配準(zhǔn)和局部配準(zhǔn)，。PCL中有單獨(dú)的配準(zhǔn)模塊，實(shí)現(xiàn)了配準(zhǔn)相關(guān)的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，和經(jīng)典的配準(zhǔn)算法如ICP。

PCL中實(shí)現(xiàn)配準(zhǔn)算法以及相關(guān)的概念

兩兩配準(zhǔn)的簡介：一對點(diǎn)云數(shù)據(jù)集的配準(zhǔn)問題是兩兩配準(zhǔn)（pairwise registration 或 pair-wise registration）.通常通過應(yīng)用一個(gè)估計(jì)得到的表示平移和選裝的4*4缸體變換矩陣來使得一個(gè)點(diǎn)云的數(shù)據(jù)集精確的與另一個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)集（目標(biāo)數(shù)據(jù)集）進(jìn)行完美的配準(zhǔn)

具體的實(shí)現(xiàn)步驟：

 （1）首先從兩個(gè)數(shù)據(jù)集中按照同樣的關(guān)鍵點(diǎn)選取的標(biāo)準(zhǔn)，提取關(guān)鍵點(diǎn)

 （2）對選擇所有的關(guān)鍵點(diǎn)分別計(jì)算其特征描述子

  （3）結(jié)合特征描述子在兩個(gè)數(shù)據(jù)集中的坐標(biāo)位置，以兩者之間的特征和

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的PCL点云配准（1）的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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