目前深度圖像的獲取方法有激光雷達深度成像法，計算機立體視覺成像，坐標測量機法，莫爾條紋法，結構光法等等，針對深度圖像的研究重點主要集中在以下幾個方面，深度圖像的分割技術 ，深度圖像的邊緣檢測技術 ，基于不同視點的多幅深度圖像的配準技術，基于深度數據的三維重建技術，基于三維深度圖像的三維目標識別技術，深度圖像的多分辨率建模和幾何壓縮技術等等，在PCL 中深度圖像與點云最主要的區(qū)別在于  其近鄰的檢索方式的不同，并且可以互相轉換。

 

（這一章是我認為非常重要的）

模塊RangeImage相關概念以及算法的介紹

深度圖像（Depth Images）也被稱為距離影像（Range Image），是指將從圖像采集器到場景中各點的距離值作為像素值的圖像，它直接反應了景物可見表面的幾何形狀，利用它可以很方便的解決3D目標描述中的許多問題，深度圖像經過點云變換可以計算為點云數據，有規(guī)則及有必要信息的點云數據可以反算為深度圖像數據

不同視角獲得深度圖像的過程：

                                 

總結

以上是生活随笔為你收集整理的PCL深度图像(1)的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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