（1）點云到深度圖與可視化的實現

 

區分點云與深度圖本質的區別

1.深度圖像也叫距離影像，是指將從圖像采集器到場景中各點的距離（深度）值作為像素值的圖像。獲取方法有：激光雷達深度成像法、計算機立體視覺成像、坐標測量機法、莫爾條紋法、結構光法。
2.點云：當一束激光照射到物體表面時，所反射的激光會攜帶方位、距離等信息。若將激光束按照某種軌跡進行掃描，便會邊掃描邊記錄到反射的激光點信息，由 于掃描極為精細，則能夠得到大量的激光點，因而就可形成激光點云。點云格式有*.las ;*.pcd; *.txt等。
深度圖像經過坐標轉換可以計算為點云數據；有規則及必要信息的點云數據可以反算為深度圖像

rangeimage是來自傳感器一個特定角度拍攝的一個三維場景獲取的有規則的有焦距等基本信息的深度圖。

深度圖像的像素值代表從傳感器到物體的距離或者深度值。

RangeImage類的繼承于PointCloud主要的功能實現一個特定的視點得到的一個三維場景的深度圖像，繼承關系為

所以我們知道有規則及必要信息就可以反算為深度圖像。那么我們就可以直接創建一個有序的規則的點云，比如一張平面，或者我們直接使用Kinect獲取的點云來可視化深度的圖，所以首先分析程序中是如果實現的點云到深度圖的轉變的，（程序的注釋是我自己的理解，注釋的比較詳

總結

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