?? (1)學(xué)習(xí)向PCD文件寫入點云數(shù)據(jù)

???????????? 建立工程文件ch2,然后新建write_pcd.cpp? CMakeLists.txt兩個文件

? write_pcd.cpp :

#include <iostream>              //標(biāo)準(zhǔn)C++庫中的輸入輸出的頭文件
#include <pcl/io/pcd_io.h>           //PCD讀寫類相關(guān)的頭文件
#include <pcl/point_types.h>      //PCL中支持的點類型的頭文件intmain (int argc, char** argv)
{//實例化的模板類PointCloud  每一個點的類型都設(shè)置為pcl::PointXYZ
/*************************************************點PointXYZ類型對應(yīng)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)Structure PointXYZ{float x;float y;float z;};
**************************************************/pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;// 創(chuàng)建點云  并設(shè)置適當(dāng)?shù)膮?shù)（width height is_dense）cloud.width    = 5;cloud.height   = 1;cloud.is_dense = false;  //不是稠密型的cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height);  //點云總數(shù)大小//用隨機數(shù)的值填充PointCloud點云對象 for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i){cloud.points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);cloud.points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);cloud.points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);}//把PointCloud對象數(shù)據(jù)存儲在 test_pcd.pcd文件中pcl::io::savePCDFileASCII ("test_pcd.pcd", cloud);//打印輸出存儲的點云數(shù)據(jù)std::cerr << "Saved " << cloud.points.size () << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)std::cerr << "    " << cloud.points[i].x << " " << cloud.points[i].y << " " << cloud.points[i].z << std::endl;return (0);
}

?

CMakeLists.txt：（第一次接觸CMake所以注釋的比較多，廢話比較多，所以有助于理解）

cmake_minimum_required ( VERSION 2.6 FATAL_ERROR)   #對于cmake版本的最低版本的要求
project(ch2)                                        #建立的工程名，例如源代碼目錄路徑的變量名為CH_DIR#工程存儲目錄變量名為CH_BINARY_DIR
#要求工程依賴的PCL最低版本為1.3，并且版本至少包含common和IO兩個模塊  這里的REQUIRED意味著如果對應(yīng)的庫找不到 則CMake配置的過程將完全失敗，
#因為PCL是模塊化的，也可以如下操作：
#           一個組件  find_package(PCL 1.6 REQUIRED COMPONENTS  io)
#           多個組件  find_package(PCL 1.6 REQUIRED COMPONENTS commom io)
#           所有組件  find_package(PCL 1.6 REQUIRED )                    
find_package(PCL 1.3 REQUIRED)  #下面的語句是利用CMake的宏完成對PCL的頭文件路徑和鏈接路徑變量的配置和添加，如果缺少下面幾行，生成文件的過程中就會提示
#找不到相關(guān)的頭文件，在配置CMake時，當(dāng)找到了安裝的PCL，下面相關(guān)的包含的頭文件，鏈接庫，路徑變量就會自動設(shè)置
#                    PCL_FOUND:如果找到了就會被設(shè)置為1 ，否則就不設(shè)置
#                    PCL_INCLUDE_DIRS:被設(shè)置為PCL安裝的頭文件和依賴頭文件的目錄
#                    PCL_LIBRARIES:被設(shè)置成所建立和安裝的PCL庫頭文件
#                    PCL_LIBRARIES_DIRS:被設(shè)置成PCL庫和第三方依賴的頭文件所在的目錄
#                    PCL_VERSION:所找到的PCL的版本
#                    PCL_COMPONENTS:列出所有可用的組件
#                    PCL_DEFINITIONS:列出所需要的預(yù)處理器定義和編譯器標(biāo)志
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARIES_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})#這句話告訴CMake從單個源文件write_pcd建立一個可執(zhí)行文件
add_executable(write_pcd write_pcd.cpp)
#雖然包含了PCL的頭文件，因此編譯器知道我們現(xiàn)在訪問所用的方法，我們也需要讓鏈接器知道所鏈接的庫，PCL找到庫文件由
#PCL_COMMON_LIBRARIES變量指示，通過target_link_libraries這個宏來出發(fā)鏈接操作
target_link_libraries(write_pcd ${PCL_COMMON_LIBRARIES} ${PCL_IO_LIBRARIES})

之后就 cd?? 到文件下

?????????????????? mkdir? build

?????????????????? cd build

?

?????????????????? cmake ..

?????????????????? make

生成可執(zhí)行文件后執(zhí)行的結(jié)果：

?

（2）學(xué)習(xí)如何從PCD文件讀取點云數(shù)據(jù)

讀取PCD點云數(shù)據(jù)只需在工程文件下建立新的文件write_pcd.cpp

write.cpp:

#include <iostream>              //標(biāo)準(zhǔn)C++庫中的輸入輸出的頭文件
#include <pcl/io/pcd_io.h>       //PCD讀寫類相關(guān)的頭文件
#include <pcl/point_types.h>     //PCL中支持的點類型的頭文件int
main (int argc, char** argv)
{ //創(chuàng)建一個PointCloud<pcl::PointXYZ>    boost共享指針并進行實例化pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);//打開點云文件if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("test_pcd.pcd", *cloud) == -1) {PCL_ERROR ("Couldn't read file test_pcd.pcd \n");return (-1);}
//默認(rèn)就是而二進制塊讀取轉(zhuǎn)換為模塊化的PointCLoud格式里pcl::PointXYZ作為點類型  然后打印出來std::cout << "Loaded "<< cloud->width * cloud->height<< " data points from test_pcd.pcd with the following fields: "<< std::endl;for (size_t i = 0; i < cloud->points.size (); ++i)std::cout << "    " << cloud->points[i].x<< " "    << cloud->points[i].y<< " "    << cloud->points[i].z << std::endl;return (0);
}

?

那么要編譯此文件只需在CMakeLists.txt最下面添加兩行代碼

add_executable(write_pcd write_pcd.cpp)
add_executable(read_pcd read_pcd.cpp)
target_link_libraries(write_pcd ${PCL_COMMON_LIBRARIES} ${PCL_IO_LIBRARIES})
target_link_libraries(read_pcd ${PCL_COMMON_LIBRARIES} ${PCL_IO_LIBRARIES})

編譯后執(zhí)行的結(jié)果如下

?

?如果想看PCD文件的數(shù)據(jù)，可以找到test_pcd.pcd后綴名改為.txt即可打開如下所示：

(仔細(xì)查看文件頭 的順序也就是之前介紹的文件頭順序)

# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format
VERSION 0.7
FIELDS x y z
SIZE 4 4 4
TYPE F F F
COUNT 1 1 1
WIDTH 5
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 5
DATA ascii
0.35222197 -0.15188313 -0.10639524
-0.3974061 -0.47310591 0.29260206
-0.73189831 0.66710472 0.44130373
-0.73476553 0.85458088 -0.036173344
-0.46070004 -0.2774682 -0.91676188

總結(jié)

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud ;? //寫入點云數(shù)據(jù)的聲明，就是三個float類型的數(shù)據(jù)，

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);這是聲明的數(shù)據(jù)類型，用來存儲我們打開的點云數(shù)據(jù)格式，是共享指針類型

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未完待續(xù)******************************8

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的从PCD文件写入和读取点云数据的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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