滑動模式觀測器 sliding mode observer

滑動模式觀測器（Sliding mode observer）是應用滑動模式控制的狀態觀測器，應用滑動模式控制的技術，使觀測器的狀態可以接近受控體的狀態。

滑動模式控制屬于非線性控制，滑動模式觀測器會有非線性高增益觀測器的特性，可以在有限時間內將觀測器的誤差收斂到零。此外，切換模式的觀測器類似卡爾曼濾波，可以允許一些程度的量測噪聲。

滑動模式控制（sliding mode）簡稱SMC，是一種非線性控制的技術，利用不連續的控制信號來調整非線性系統的特性，強迫系統在二個系統的正常狀態之間滑動，最后進入穩態。

其狀態-反饋控制律不是時間的連續函數。相反的，控制律會依目前在狀態空間中的位置不同，可能從一個連續的控制系統切換到另一個連續的控制系統。因此滑動模型控制屬于變結構控制。

已針對滑動模型控制設計了許多的控制結構，目的是讓相空間圖中的軌跡可以前往和另一個控制結構之間相鄰的區域，因此最終的軌跡不會完全脫離某個控制結構。相反的，軌跡會在控制結構的邊界上“滑動”。這種沿著控制結構之間邊界滑動的行為稱為“滑動模式”而包括邊界在內的幾何軌跡稱為滑動曲面（sliding surface）。

在現代控制理論的范圍中，任何變結構系統（例如滑動模式控制）都可以視為是并合系統的特例，因為系統有些時候會在連續的狀態空間中移動，也時也會在幾個離散的控制模式中切換。

Ref: 滑動模式觀測器

Ref: 滑動模式控制

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總結

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