ros-control有啥用？

?是硬件的對應(yīng)虛擬物。app與hardware之間是如何進行運作的？是通過ros-control進行的。

即app向control發(fā)出topic；然后ros-control進行hardware傳遞信息。事實上，是上位機和下位機通過ros-control溝通。

?因此，app發(fā)送給ros-control后，并不能真正控制，而是通過下位機app進行的。如下圖：

這個圖其實一點也不難理解，請看我的翻譯：

?上圖中，每個“ 指令+狀態(tài) “就是一個硬件特指，它在上位機和下位機都有對應(yīng)的緩存，因為緩存的鏡像關(guān)系，上位機可以讀取狀態(tài)，下位機可以讀取指令，分工明確。比如電機的控制端、傳感器信息讀取。

?通過以上幾個圖，是否能將ROS的硬件抽象理解清楚呢？

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ROS知识：ros和硬件的连接点---ROS-Control的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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