129 rosgraph

rosgraph 包含 rosgraph 命令行工具，可打印有關(guān) ROS 計(jì)算圖的信息。它還提供了一個(gè)可供圖形工具使用的內(nèi)部庫(kù)。

130 rosgraph_msgs

與 ROS 計(jì)算圖相關(guān)的消息。這些通常被認(rèn)為是最終用戶(hù)不與之交互的低級(jí)消息。

131 roslang

oslang 是所有 ROS 客戶(hù)端庫(kù)都依賴(lài)的通用包。這主要用于查找客戶(hù)端庫(kù)（通過(guò)“rospack depends-on1 roslang”）。

132 roslaunch

roslaunch 是一個(gè)工具，可以通過(guò) SSH 在本地和遠(yuǎn)程輕松啟動(dòng)多個(gè) ROS 節(jié)點(diǎn)，以及在參數(shù)服務(wù)器上設(shè)置參數(shù)。它包括自動(dòng)重生已經(jīng)死亡的進(jìn)程的選項(xiàng)。 roslaunch 接收一個(gè)或多個(gè) XML 配置文件（帶有 .launch 擴(kuò)展名），這些文件指定要設(shè)置的參數(shù)和要啟動(dòng)的節(jié)點(diǎn)，以及它們應(yīng)該在哪些機(jī)器上運(yùn)行。

133 roslib

ROS 的基本依賴(lài)項(xiàng)和支持庫(kù)。 roslib 包含許多在 ROS 客戶(hù)端庫(kù)實(shí)現(xiàn)之間共享的通用數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和工具。

134 roslint

用于 ROS 包的 CMake lint 命令。 lint 命令對(duì) Python 或 C++ 源代碼執(zhí)行靜態(tài)檢查，以了解錯(cuò)誤和標(biāo)準(zhǔn)合規(guī)性。

135 roslisp

用于 ROS（機(jī)器人操作系統(tǒng)）的 Lisp 客戶(hù)端庫(kù)。

136 roslz4

LZ4 流格式的 Python 和 C++ 實(shí)現(xiàn)。大數(shù)據(jù)流被分成塊，這些塊使用非常快速的 LZ4 壓縮算法進(jìn)行壓縮。

137 rosmake

rosmake 是一個(gè) ros 依賴(lài)感知構(gòu)建工具，可用于以正確的順序構(gòu)建所有依賴(lài)項(xiàng)。

138 rosmaster

osmaster 包實(shí)現(xiàn)了 ROS Master。大多數(shù)程序不需要直接與這個(gè)包交互。每當(dāng) roscore 運(yùn)行時(shí)，rosmaster 就會(huì)自動(dòng)運(yùn)行，并且與 Master 的所有通信都通過(guò) XMLRPC API 進(jìn)行。

139 rosmsg

rosmsg 包含兩個(gè)命令行工具：rosmsg 和 rossrv。 rosmsg 是一個(gè)命令行工具，用于顯示有關(guān) ROS 消息類(lèi)型的信息。 rossrv 是一個(gè)命令行工具，用于顯示有關(guān) ROS 服務(wù)類(lèi)型的信息。

140 rosnode

rosnode 是一個(gè)命令行工具，用于顯示有關(guān) ROS 節(jié)點(diǎn)的調(diào)試信息，包括發(fā)布、訂閱和連接。它還包含一個(gè)用于檢索節(jié)點(diǎn)信息的實(shí)驗(yàn)庫(kù)。此庫(kù)僅供內(nèi)部使用。

141 rosout

發(fā)送到 /rosout 主題的消息的系統(tǒng)范圍的日志記錄機(jī)制

142 rospack

ROS命令：rospack profile?查看ros包
143 rosparam

rosparam 包含 rosparam 命令行工具，用于使用 YAML 編碼文件在參數(shù)服務(wù)器上獲取和設(shè)置 ROS 參數(shù)。它還包含一個(gè)實(shí)驗(yàn)庫(kù)，用于將 YAML 與參數(shù)服務(wù)器一起使用。此庫(kù)僅供內(nèi)部使用。 rosparam 可以在 roslaunch 文件中調(diào)用。

144 rospy

rospy 是一個(gè)用于 ROS 的純 Python 客戶(hù)端庫(kù)。 rospy 客戶(hù)端 API 使 Python 程序員能夠快速與 ROS 主題、服務(wù)和參數(shù)交互。 rospy 的設(shè)計(jì)有利于實(shí)現(xiàn)速度（即開(kāi)發(fā)人員時(shí)間）而不是運(yùn)行時(shí)性能，以便算法可以在 ROS 中快速原型化和測(cè)試。它也是非關(guān)鍵路徑代碼的理想選擇，例如配置和初始化代碼。許多 ROS 工具都是用 rospy 編寫(xiě)的，以利用類(lèi)型自省功能。許多 ROS 工具，例如 rostopic 和 rosservice，都是建立在 rospy 之上的。

145 rospy_tutorials

這個(gè)包試圖一步一步展示ROS python API的特性，包括使用消息、服務(wù)器、參數(shù)等。這些教程與roscpp_tutorial中的節(jié)點(diǎn)兼容。

146 rosservice

rosservice 包含用于列出和查詢(xún) ROS 服務(wù)的 rosservice 命令行工具。它還包含一個(gè) Python 庫(kù)，用于檢索有關(guān)服務(wù)的信息并動(dòng)態(tài)調(diào)用它們。 Python 庫(kù)是實(shí)驗(yàn)性的，僅供內(nèi)部使用。

147 rostest

基于與 xUnit 框架兼容的 roslaunch 的集成測(cè)試套件。

148 rostime

C++ 庫(kù)的時(shí)間和持續(xù)時(shí)間實(shí)現(xiàn)，包括 roscpp。

149 rostopic

rostopic 包含 rostopic 命令行工具，用于顯示有關(guān) ROS 主題的調(diào)試信息，包括發(fā)布者、訂閱者、發(fā)布率和 ROS 消息。它還包含一個(gè)實(shí)驗(yàn)性的 Python 庫(kù)，用于動(dòng)態(tài)獲取有關(guān)主題的信息并與之交互。該庫(kù)僅供內(nèi)部使用，因?yàn)榇a API 可能會(huì)發(fā)生變化，但它確實(shí)提供了如何在 ROS 中實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)訂閱和發(fā)布行為的示例。

150 rosunit

ROS的單元測(cè)試包。這是用于 rostest 并處理單元測(cè)試的低級(jí)庫(kù)，而 rostest 處理集成測(cè)試。

151 roswtf

roswtf 是一個(gè)用于診斷正在運(yùn)行的 ROS 系統(tǒng)問(wèn)題的工具。將其視為在代碼中實(shí)現(xiàn)的常見(jiàn)問(wèn)題解答。

152 rqt_action

rqt_action 提供了一個(gè)功能來(lái)內(nèi)省所有可用的 ROS 操作（來(lái)自 actionlib）類(lèi)型。通過(guò)使用rqt_msg，輸出格式與它和rqt_srv統(tǒng)一。請(qǐng)注意，此插件上顯示的操作是存儲(chǔ)在您的機(jī)器上的操作，而不是您的 rqt 實(shí)例連接到的 ROS 核心上的操作。

153 rqt_bag

rqt_bag 提供了一個(gè)用于顯示和重放 ROS 包文件的 GUI 插件。

154 rqt_bag_plugins

rqt_bag 提供了一個(gè)用于顯示和重放 ROS 包文件的 GUI 插件。

155 rqt_common_plugins

rqt_common_plugins 元數(shù)據(jù)包提供了 ROS 后端圖形工具套件，可用于機(jī)器人運(yùn)行時(shí)的開(kāi)/關(guān)。

156 rqt_console

rqt_console 提供了一個(gè)用于顯示和過(guò)濾 ROS 消息的 GUI 插件。

157 rqt_dep

qt_dep 提供了一個(gè)用于可視化 ROS 依賴(lài)關(guān)系圖的 GUI 插件。

158 rqt_graph

qt_graph 提供了一個(gè)用于可視化 ROS 計(jì)算圖的 GUI 插件。 它的組件是通用的，所以你想要實(shí)現(xiàn)圖形表示的其他包可以依賴(lài)于這個(gè) pkg（使用 rqt_dep 找出依賴(lài)的 pkg。rqt_dep 本身也依賴(lài)于 rqt_graph）。

159 rqt_gui

rqt_gui 提供了 main 來(lái)啟動(dòng) qt_gui 提供的 ROS 集成圖形用戶(hù)界面的一個(gè)實(shí)例。

160 rqt_gui_cpp

rqt_gui_cpp 使 GUI 插件能夠使用 ROS 的 C++ 客戶(hù)端庫(kù)。

161 rqt_gui_py

rqt_gui_cpp 使 GUI 插件能夠使用 ROS 的 python 客戶(hù)端庫(kù)。

162 rqt_image_view

rqt_image_view 提供了一個(gè) GUI 插件，用于使用 image_transport 顯示圖像。

163 rqt_launch

這個(gè) rqt 插件 ROS 包提供了 .launch 文件的簡(jiǎn)單視圖。用戶(hù)還可以逐個(gè)節(jié)點(diǎn)開(kāi)始和結(jié)束這些文件中定義的節(jié)點(diǎn)。

164 rqt_logger_level

rqt_logger_level 提供了一個(gè) GUI 插件，用于配置 ROS 節(jié)點(diǎn)的記錄器級(jí)別。

165 rqt_moveit

一個(gè)基于 rqt 的工具，可協(xié)助 MoveIt 監(jiān)控任務(wù)！運(yùn)動(dòng)規(guī)劃器開(kāi)發(fā)人員和用戶(hù)。目前，如果以下項(xiàng)目正在運(yùn)行、存在或已發(fā)布，則會(huì)受到監(jiān)控：

166 rqt_msg

用于內(nèi)省可用 ROS 消息類(lèi)型的 Python GUI 插件。請(qǐng)注意，通過(guò)此插件可用的消息是存儲(chǔ)在您的機(jī)器上的消息，而不是您的 rqt 實(shí)例連接到的 ROS 核心上的消息。

167 rqt_nav_view

nav_view 包已被 rviz 取代。有關(guān)將 rviz 與導(dǎo)航堆棧一起使用的信息，請(qǐng)參閱本教程。對(duì)于動(dòng)力不足或沒(méi)有顯卡的計(jì)算機(jī)，rviz 可能無(wú)法正常工作，因?yàn)樗蕾?lài)于 ogre 渲染引擎。輕量級(jí)替代品可以在下面找到：

168 rqt_plot

rqt_plot 提供了一個(gè) GUI 插件，可以使用不同的繪圖后端在 2D 圖中可視化數(shù)值。

169 rqt_pose_view

rqt_pose_view 提供了一個(gè)用于可視化 3D 姿勢(shì)的 GUI 插件

170 rqt_publisher

rqt_publisher 提供了一個(gè) GUI 插件，用于發(fā)布具有固定或計(jì)算字段值的任意消息。

171 rqt_py_common

rqt_py_common 為用 Python 編寫(xiě)的 rqt 插件提供通用功能。盡管沒(méi)有提供插件，但這個(gè)包是 rqt_common_plugins 存儲(chǔ)庫(kù)的一部分，以盡可能輕松地將這些常見(jiàn)插件的通用功能重構(gòu)到這個(gè)包中。此包中包含的功能應(yīng)涵蓋通用 ROS 概念，不應(yīng)引入除“ros_base”之外的任何特殊依賴(lài)項(xiàng)。

172 rqt_py_console

rqt_py_console 是一個(gè) Python GUI 插件，提供交互式 Python 控制臺(tái)。

173 rqt_reconfigure

這個(gè) rqt 插件繼承了以前的 dynamic_reconfigure 的 GUI (reconfigure_gui)，并提供了查看和編輯可通過(guò) dynamic_reconfigure 訪問(wèn)的參數(shù)的方式。

174 rqt_robot_dashboard

rqt_robot_dashboard 為在 rqt 中構(gòu)建機(jī)器人儀表板插件提供了基礎(chǔ)設(shè)施。

175 rqt_robot_monitor

rqt_robot_monitor 顯示由diagnostic_aggregator 發(fā)布的diagnostics_agg 主題消息。 rqt_robot_monitor 是robot_monitor 的rqt 的直接端口。根據(jù)診斷的狀態(tài)（正常、警告、錯(cuò)誤/陳舊），所有診斷都屬于三個(gè)樹(shù)窗格之一。狀態(tài)顯示在樹(shù)中以表示它們的層次結(jié)構(gòu)。更差的狀態(tài)支配更高級(jí)別的狀態(tài)。

176 rqt_robot_plugins

rqt 插件的元包，在其運(yùn)行期間特別與機(jī)器人一起使用。要運(yùn)行任何 rqt 插件，只需輸入一個(gè)命令“rqt”，然后從隨后啟動(dòng)的 GUI 中選擇您想要的任何插件。

177 rqt_robot_steering

rqt_robot_steering 提供了一個(gè) GUI 插件，用于使用 Twist 消息操縱機(jī)器人。

178 rqt_runtime_monitor

rqt_runtime_monitor 提供了一個(gè)用于查看 DiagnosticsArray 消息的 GUI 插件。
179 rqt_rviz

rqt_rviz 提供了一個(gè)嵌入 RViz 的 GUI 插件。請(qǐng)注意，此 rqt 插件不會(huì)取代 RViz，而是取決于它。

180 rqt_service_caller

rqt_service_caller 提供了一個(gè)用于調(diào)用任意服務(wù)的 GUI 插件。

附錄：安裝rqt

• 安裝

sudo apt-get install ros-melodic-rqt sudo apt-get install ros-melodic-rqt-common-plugins sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rqt*

• 運(yùn)行：???

? rqt

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的深入理解ROS技术 【3】ROS下的模块详解（129-180）的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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