問題描述：

按照創客智造官網的教程：https://www.ncnynl.com/category/turtlebot3-tutorial/

安裝好turtlebot3的配套軟件后，默認是使用 gmapping建圖的。 測試了一下 hector 也可以。

但是在使用命令 ：?

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=cartographer

建圖時，發現報錯。遲遲不見建圖的界面。

解決方案：?

在自己系統中安裝turtlebot3的目錄中找到?turtlebot3_cartographer.launch 文件。

/catkin_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_slam/launch/turtlebot3_cartographer.launch文件,

如下圖，把$(arg configuration_basename)更改為turtlebot3_lds_2d_gazebo.lua

?

改完后，在終端中重新執行命令，即可以看到建圖效果。親測可用。

?

參考：

https://blog.csdn.net/LQ_5407/article/details/102719114

https://blog.csdn.net/c614507137/article/details/106874738/

總結

以上是生活随笔為你收集整理的机器人学习--Turtelbot3学习--如何使用cartographer建图的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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