ROS教程（一）：Ubuntu ROS安裝詳細(xì)教程（全過程）+測試程序

一、介紹

ROS提供了多個(gè)發(fā)行版。不同版本的Ubuntu建議安裝不同版本的ROS，具體對照如下。

ROS版本發(fā)布時(shí)間安裝建議

ROS Kinetic Kame	發(fā)布于2016年5月	建議在Ubuntu 16.04上安裝
ROS Melodic Morenia	發(fā)布于2018年5月	建議在Ubuntu 18.04上安裝
ROS Noetic Ninjemys	發(fā)布于2020年5月	建議在Ubuntu 20.04上安裝

推薦使用Kinetic或Melodic，因?yàn)樗麄冑Y源更加豐富。

二、安裝ROS Melodic

（一）配置Ubantu 18.04（如果已完成，可直接跳過該步驟）

點(diǎn)擊“Ubuntu軟件”圖標(biāo) ；

點(diǎn)擊左上角 “Ubuntu軟件” ，選擇下拉列表中的**“軟件和更新”**；

勾選“可從互聯(lián)網(wǎng)下載”中的前四個(gè)選項(xiàng)，然后點(diǎn)擊“下載自”旁邊部分的下拉列表向下小箭頭，選擇“其它站點(diǎn)”的選項(xiàng)；

點(diǎn)擊“選擇最佳服務(wù)器” ，系統(tǒng)會自動測試最佳的服務(wù)器，測試完成后，點(diǎn)擊“選擇服務(wù)器”；

點(diǎn)擊“關(guān)閉”后，會彈出對話框，這時(shí)選擇“重新載入”，即可完成對Ubuntu軟件的配置；

（二）設(shè)置sources.list

安裝packages.ros.org的軟件。

1|$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（三）設(shè)置密鑰

1|$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

（四）更新

確保 Debian 包索引是最新的：

1|$ sudo apt update

（五）安裝ROS桌面完整版（推薦）

推薦安裝ROS桌面完整版，因?yàn)閮?nèi)容更加全面。
*其中包含 ROS、rqt、rviz、機(jī)器人通用庫、2D/3D 模擬器、導(dǎo)航以及 2D/3D 感知包。

1|$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full

（六）初始化 rosdep

初始化 rosdep后，可以更加輕松地安裝想要被編譯的源代碼，或系統(tǒng)依賴。

1|$ sudo rosdep init 2|$ rosdep update

（七）設(shè)置環(huán)境

設(shè)置環(huán)境，使得環(huán)境變量可以自動添加到新的bash會話。

1|$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc 2|$ source ~/.bashrc

（八）安裝rosinstall命令行工具

因?yàn)轫?xiàng)目需要用到各種各樣的工具和ROS包，所以這里我們來安裝一個(gè)經(jīng)常使用的命令行工具。

1|$ sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

到這里就已經(jīng)基本完成了運(yùn)行核心ROS所需的內(nèi)容。
接下來讓我們一起來測試一下叭！

三、測試程序

為了測試一下我們的ROS是否安裝成功，這里我們來測試一個(gè)例程——小海龜仿真器。

1.打開一個(gè)新的終端（ctrl+alt+T)，啟動ROS Master。

1|$ roscore

2.再打開一個(gè)新的終端（ctrl+alt+T)，啟動小海龜仿真器。

1|$ rosrun turtlesim turtlesim_node

此時(shí)，運(yùn)行完出現(xiàn)小海龜窗口。
3. 再打開一個(gè)新的終端（ctrl+alt+T)，啟動小海龜控制節(jié)點(diǎn)。

1|$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

最后，光標(biāo)選中最后開啟這個(gè)終端，按下方向鍵就可以控制小海龜移動啦！

附錄：推薦網(wǎng)址

ROS官網(wǎng)教程：

https://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ROS教程（一）：Ubuntu ROS安装详细教程（全过程）+测试程序的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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