1.創(chuàng)建虛擬機

自定義安裝，手動選擇鏡像文件，處理器選擇1個處理器，8個核心，其他選擇默認(rèn)的即可。

2.換源

新裝的虛擬機會提示更新（不是更新系統(tǒng)），建議換完源之后再更新。

左下角點開，打開software&updates。

選中源代碼（最后一項），更換源，選擇other，選擇中國，推薦阿里云的鏡像源。

點擊close之后選擇reload。如果中途卡住可以選擇終止，然后再更換下載源，點擊revert，再次reload。

3.設(shè)置軟件源

打開終端，選擇下面其中一個軟件源，然后回車。

中科大源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

清華源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

4.設(shè)置秘鑰

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

5.更新軟件包列表

sudo apt update

6.安裝軟件包

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

桌面完整版（推薦）?: 包含 ROS、rqt、rviz、機器人通用庫、2D/3D 模擬器、導(dǎo)航以及 2D/3D 感知包。

選擇y進行下載和解包。

為了避免后面找不到命令提示，這里需要執(zhí)行如下命令：

sudo apt install python-rosdep

7.初始化rosdep

sudo rosdep init

如果出現(xiàn)錯誤：cannot download default sources list from:，則輸入：

cd /etcsudo gedit hosts

在文件末尾換行加上：

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

之后保存文件，關(guān)閉終端再次執(zhí)行sudo rosdep init，成功結(jié)果如下。

如果出現(xiàn)以下錯誤，則輸入：sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

之后再次執(zhí)行init。

如果出現(xiàn)以下錯誤，建議多次執(zhí)行初始化，或者關(guān)閉命令行，更換軟件源，再次從第3步開始執(zhí)行。

8.rosdep升級

rosdep update

下載源是國外的網(wǎng)站，只能翻墻，或者碰運氣，換源多執(zhí)行幾次。如果成功了可以直接跳到第9步。另外也可以離線安裝，下載好更新內(nèi)容之后，將下載源全都改為本地的地址。在此因為版權(quán)問題我就不放離線包的鏈接了，可以在其他博主下找到離線包的資源，如果實在找不到可以私信我。

將rosdistro-master壓縮包放在Ubuntu虛擬機的主目錄下，然后執(zhí)行：

cd ~unzip rosdistro-master.zipmv rosdistro-master rosdistro

修改20-default.list文件：

sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

打開文件后刪除文件內(nèi)容，然后輸入以下內(nèi)容：

# os-specific listings firstyaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx# genericyaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/base.yamlyaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/python.yamlyaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/ruby.yamlgbpdistro file:///home/xxx/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

其中xxx是自己的用戶名，下面也是。

修改 sources_list.py 文件：

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

注釋之前的DEFAULT_SOURCES_LIST_URL一行，然后增加：

DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

修改 rep3.py 文件：

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

注釋原 REP3_TARGETS_URL 一行，然后增加：

REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/releases/targets.yaml'

修改?__init__.py?文件：

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

注釋原 DEFAULT_INDEX_URL 一行，然后在其后添加如下一行：

DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/index-v4.yaml'

重新執(zhí)行 rosdep update。

9.運行小海龜

添加ros環(huán)境變量：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

安裝rosinstall：

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

初次運行配置環(huán)境變量：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

打開第一個終端運行：

roscore

打開第二個終端運行：

rosrun turtlesim turtlesim_node

此時有個靜止的小烏龜，之后打開第三個終端運行：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

可以使用方向鍵控制小烏龜移動。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的在Ubuntu18.04中安装ROS教程的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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