寫的東西有點多，寫的也有點亂，看題目也不知道內容是什么，為了方便網友觀看自己感興趣的地方，筆者把pixhawk博客歸類一下。

(由于筆者也是邊學習邊寫的，難免有錯誤，還請多包涵，提出指正)

1.想學習pixhawk，免不了win下搭建編譯環境，或者linux下搭建編譯環境

2.學習東西，總得有個全局的認識吧，那么請看pixhawk整體架構的認識、pixhawk原生碼rcS分析、pixhawk硬件構架、PX4FMU和PX4IO最底層啟動過程分析和uORB中間件，看好了這幾篇之后，基本上就知道pixhawk是以什么機制運行起來的，各個部分干什么的。

3.有了一個整體的概念，那么就要深入繼續研究

關于位置估計的有2套代碼，lpe的請看Lacal_position_estimator數據流和卡爾曼算法的理解，inav的請看position_estimator_inav.cpp思路整理及數據流和pixhawk position_estimator_inav.cpp再分析

關于位置控制的請看mc_pos_control.cpp源碼解讀和mc_pos_control.cpp思路整理

關于姿態的估計和控制，寫的比較水，不嫌棄的可以看pixhawk姿態與控制部分的記錄

關于位置估計和控制、姿態估計和控制串聯起來的可以看pixhawk光流--位置估計--姿態估計--位置控制--姿態控制(這篇博客寫的時候有些概念還不是很清楚，也是邊分析邊寫的，所以看起來比較混亂，請注意前面大概1/3的位置都是APM的，后面2/3的才是px4原生固件的)

關于調試的請看為實際調試做的準備、調試記錄（一）---關于參數設置的問題、調試記錄(二)pixracer 進入光流模式

關于飛行模式切換請看commander.cpp的飛行模式切換解讀、_control_mode如何產生的

關于任務規劃請看commander--navigator--modules之間的聯系(未完待續)

關于px4驅動的請看pixhawk px4 字符型設備驅動，pixhawk px4 spi設備驅動

關于commander的請看pixhawk px4 commander.cpp

以下是APM的

關于makefile，基本上是搬磚，請看pixhawk make文件分析

關于APM的啟動腳本請看啟動腳本分析

關于APM數據流的分析請看ArduPilot_main啟動與運行分析

關于APM從main到底層的一次梳理(有錯誤、只作參考)請看從main開始分析傳感器數據如何流動起來,以GPS為例

關于APM讀取傳感器請看ardupilot如何讀取傳感器數據

關于APM書寫上層應用和驅動請看：ardupilot & px4 書寫自己的app & drivers (一)、ardupilot & px4 書寫自己的app & drivers (二)

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您的鼓勵將是筆者書寫高質量文章的最大動力^_^!!

總結

以上是生活随笔為你收集整理的pixhawk博客导读的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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