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1、程序啟動條件及時序介紹,上海發那科機器人有限公司,2012.9.20,自動運行方式的定義,第一部分,程序啟動類型 系統信號的定義,程序啟動類型,所需啟動的機器人程序可以使用外部控制設備如PLC等通過信號的輸入、輸出來選擇和執行。 系統信號是機器人發送和接收外部控制設備的信號，以此實現機器人程序運行。,系統信號定義,自動運行的啟動條件,第二部分,RSR、PNS運動的啟動條件 自動運行需使用的系統信號,控制柜模式開關置為AUTO檔,UI1、UI2、 UI3、UI8為ON,RSR、PNS運行啟動條件,非單步執行狀態,TP為OFF,1,2,3,4,2,RSR、PNS運行啟動條件,UI信號設置為有效,5。

2、,自動模式為REMOTE,RSR、PNS運行啟動條件,6,7.系統變量$RMT_MASTER為0(默認值為0),RSR、PNS運行啟動條件,7,選擇自動運行所執行程序的信號,自動運行需使用的系統信號,啟動方式的設置與比較,第三部分,RSR、PNS啟動方式的定義與特點 RSR、PNS啟動方式的命名要求 RSR、PNS啟動方式的時序要求,自動運行方式：RSR 通過機器人服務請求信號(RSR1-RSR8)選擇和開始程序。,RSR啟動方式的定義與特點,特點： 1.當一個程序正在執行或者中斷時，被選擇的程序處于等待狀態， 一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序； 2.只能選擇8個程序。,自動運行方式。

3、RSR的程序命名要求： 1.程序名必須為7位； 2.由RSR+4位程序號組成； 3.程序號=RSR記錄號+基數,記錄號,基數,RSR啟動方式的命名要求,Eg： 條件：基數=100 調用RSR0121程序,RSR啟動方式的命名要求,RSR程序啟動時序圖,RSR啟動方式的時序要求,自動運行方式：PNS 通過機器人服務請求信號(PNS1-PNS8和PNSTROBE)選擇程序。,PNS啟動方式的定義與特點,特點： 1.當一個程序正在執行或者中斷時，這些信號被忽略； 2.自動開始操作信號(PROD_START)：從第一行開始執行被選中的程序，當一個程序被中斷或執行時，這個信號不被接收； 3.最多可以選擇255個程序。,自動運行方式PNS的程序命名要求： 1.程序名必須為7位； 2.由PNS+4位程序號組成； 3.程序號=PNS記錄號+基數,基數,PNS啟動方式的命名要求,Eg： 條件：基數=100 調用PNS0138程序,PNS啟動方式的命名要求,PNS程序啟動時序圖,PROD_START depend on PNSTROBE設置為TRUE時，UI17須為ON，UI18下降沿啟動所選擇程序,PNS啟動方式的時序要求,注意,世界機器人專家,謝 謝。

總結

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