1、概要

ASAM OpenDRIVE描述了自動駕駛仿真應用所需的靜態道路交通網絡，并提供了標準交換格式說明文檔。該標準的主要任務是對道路及道路上的物體進行描述。OpenDRIVE說明文檔涵蓋對如道路、車道、交叉路口等內容進行建模的描述，但其中并不包含動態內容。

OpenDRIVE格式使用文件拓展名為xodr的可擴展標記語言（XML）作為描述路網的基礎。存儲在OpenDRIVE文件中的數據描述了道路的幾何形狀以及可影響路網邏輯的相關特征(features)，例如車道和標志。OpenDRIVE中描述的路網可以是人工生成或來自于真實世界的。OpenDRIVE的主要目的是提供可用于仿真的路網描述，并使這些路網描述之間可以進行交換。

該格式將通過節點(nodes)而被構建，用戶可通過自定義的數據擴展節點。這使得各類應用（通常為仿真）具有高度的針對性，同時還保證不同應用之間在交換數據時所需的互通性。

2、慣例

用戶可以直接定義某些數據的數量單位。如果數量單位沒有被明確定義或無法被解析，則將默認采用SI單位。以下單位可（may）用于直接定義數據：

地理位置用空間坐標系定義的單位來說明，可遵循例如WGS 84 – EPSG 4326 坐標系。

這些可選的單位只能作為指示牌以及速度標明使用。而不能作為通用單位使用，比如不能用來定義道路幾何形狀或其他內容。

3、ID使用

在OpenDRIVE中使用ID時，請遵循以下規則：

ID在一個類中必須是唯一的。

車道ID在車道段中必須是唯一的。

僅可引用已定義的ID。

4、曲率

以下慣例適用于標明曲率：

正曲率：左曲線（逆時針運動）

負曲率：右曲線（順時針運動）

Curvature == 1/radius

5、與其他標準的關聯

5.1??ASAM OpenDRIVE在ASAM標準系列中的角色

ASAM OpenDRIVE是ASAM仿真標準的一部分，該標準專注于車輛環境的仿真數據。除了ASAM OpenDRIVE，ASAM還提供其他仿真領域的標準，例如ASAM OpenSCENARIO和ASAM OpenCRG。

5.2?OpenDRIVE與OpenCRG以及OpenSCENARIO之間的關聯

ASAM OpenDRIVE為路網的靜態描述定義了一種存儲格式。通過與ASAM OpenCRG結合使用，可以將非常詳細的路面描述添加至路網當中。OpenDRIVE和ASAM OpenCRG僅包含靜態內容，若要添加動態內容，則需要使用ASAM OpenSCENARIO。三個標準的結合則提供包含靜態和動態內容、由場景驅動的對交通模擬的描述。

圖?OpenDRIVE, OpenCRG 以及 OpenSCENARIO之間的關聯

5.3?向后兼容早期版本

OpenDRIVE 1.6版包含了在1.5版中出現過的元素，但這些元素與1.4版不兼容。為了確保能與1.4版和1.5版兼容，這些元素在1.6版的XML模式中從技術上被定義為可選。在UML模型的注釋中，它們被標記為“向后兼容的可選”。

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的opendrive简介的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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