第一章課后習題

１、

工業機器人定義

：是機器人的一種，由操作機、控制器、伺服驅動系統和檢測傳感裝置構成，是一種仿人操作、自動控制、可重

復編程、能在三維空間內完成各種作業的機電一體化的自動化生產設備。

２、

工業機器人應用場合及其特點

：

①惡劣工作環境及危險工作

(有害健康并可能危及生命，

或不安全因素大不宜于人去從事的作業)

②特殊作業場合和極限作業(對人類力所不及的作業)③自動化生產領域(早期工業機器人再生產主要用于上下料、點焊和噴漆，隨

柔性自動化出現扮演更重要角色)

３、說明

工業機器人的基本組成

及各部分之間的關系。

答：

工業機器人由三大部分六個子系統組成。

三大部分是機械部分、

傳感部分和控制部分。

六個子系統是驅動系統、

機械結構系統、

感受系統、

機器人—環境交互系統、

人機交互系統

和控制系統。關系由右圖表明：

４、簡述工業機器人各參數的定義：自由度、重復定位精度、工?作范圍、工作速度、承

載能力。

答：

自由度

是指機器人所具有的獨立坐標軸運動的數目，不應包括手爪(末端操作器)的

開合自由度。

重復定位精度

是指機器人重復定位其手部于同一目標位置的能力，可以用標準偏差這個統

計量來表示，它是衡量一列誤差值的密集度(即重復度)

。

工作范圍

是指機器人手臂末端或手腕中心所能到達的所有點的集合，也叫工作區域。

工作速度

一般指工作時的最大穩定速度。

承載能力

是指機器人在工作范圍內的任何位姿上所能承受的最大質量。承載能力不僅指負載，而且還包括了機器人末端操作器的質

量。

５、按

坐標形式分類

及特點：

①直角坐標型

(這種機器人在

x、y、z

軸上的運動是獨立的,?運動方程可獨立處理,?且方程是線性的,?因此,?很容易通過計算機控制

實現;?它可以兩端支撐,?對于給定的結構長度,?剛性最大;?它的精度和位置分辨率不隨工作場合而變化,?容易達到高精度。但它的操

作范圍小,手臂收縮的同時又向相反的方向伸出,?即妨礙工作,?且占地面積大,?運動速度低,?密封性不好。工作范圍是

立方體型

)

②圓柱坐標型

(這種機器人可以繞中心軸旋轉一個角,工作范圍可以擴大,且計算簡單;?直線部分可采用液壓驅動,可輸出較大的動力;

能夠伸入型腔式機器內部。但它的手臂可以到達的空間受到限制,?不能到達近立柱或近地面的空間;?直線驅動部分難以密封、防塵;

后臂工作時,?手臂后端會碰到工作范圍內的其它物體。工作范圍是

圓柱形

)

③球坐標型

(這種機器人可以繞中心軸旋轉,?中心支架附近的工作范圍大,兩個轉動驅動裝置容易密封,?覆蓋工作空間較大。但該坐

標復雜,?難于控制,?且直線驅動裝置仍存在密封及工作死區的問題。工作范圍是

球缺形

)

④關節坐標型

(關節機器人的關節全都是旋轉的,?類似于人的手臂,?是工業機器人中最常見的結構。工作范圍較復雜)

⑤平面關節型

(這種機器人可看做是關節坐標式機器人的特例,?它只有平行的肩關節和肘關節,關節軸線共面。

)

６、

ＳＣＡＲＡ機器人

：

在ｘ－ｙ平面上的運動有較大的柔性,?而沿

z

軸有很強的剛性,?所以它具有選擇性的柔性。用于裝配作業。

７、

運動副分類

：

①轉動副－Ｒ

②移動副－Ｐ

③螺旋副－Ｈ

④圓柱副－Ｃ

⑤球面副－Ｓ

⑥平面副－Ｅ

⑦萬向鉸－Ｕ

第二章課后習題

１、

工業機器人的手部特點及分類

：工業上的機器人的手一般稱之為末端操作器，它是機器人直用于抓取和握緊(吸附)專用工具

(如噴槍、扳手、焊具、噴頭等)進行操作的部件。具有模仿人手動作的功能，并安裝于機器人手臂的前端。

分類

：(1)夾鉗式取料

手；

(2)吸附?式取料手；

(3)專用操作器及轉換器；

(4)仿生多指靈巧手。

２、

磁力吸盤原理

：電磁鐵工作原

理如圖

2.16(a)?所示。當線圈

1

通

電后，在鐵心

2

內外產生磁場，磁

力線穿過鐵心，空氣隙和銜鐵

3

被

磁化并形成回路，銜鐵受到電磁吸

力的作用被牢牢吸住。實際使用

時，往往采用如圖

2.16(b)所示的

盤式電磁鐵，銜鐵是固定的，銜鐵

內用隔磁材料將磁力線切斷，當銜

鐵接觸磁鐵物體零件時，零件被磁

化形成磁力線回路，并受到電磁吸

總結

以上是生活随笔為你收集整理的工业机器人第三版答案韩建海_工业机器人技术(第三版)课后答案 郭洪红主编的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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