2021年6月1日
常用的采集手機(jī)GNSS觀測(cè)數(shù)據(jù)的軟件：
1.GNSSLogger：有兩個(gè)版本，一個(gè)是在github上維護(hù)的開源版本；還有一個(gè)是在谷歌應(yīng)用商店中，非開源，這個(gè)是“谷歌分米挑戰(zhàn)賽”采集數(shù)據(jù)的版本。
2.Geo++ Rinex Logger：非開源，版本很久沒(méi)有更新。
3.GPStest：開源，作者還在持續(xù)更新版本，但代碼采用Kotlin和JAVA混合方式編寫。
4.GNSS/IMU Android Logger:開源軟件，可以輸出rinex格式的文件。
5.***

2021年12月10日
1.GEO++ RINEX logger
采集數(shù)據(jù)生成的文件格式rinex3.03
頭中：
G：GPS
R：格洛納斯
E：伽利略
C：北斗
J：日本準(zhǔn)天頂星

2021年12月29日
可以查看gnss文件數(shù)據(jù)類型
https://cddis.nasa.gov/Data_and_Derived_Products/GNSS/hourly_30second_data.html

2022年4月8日
波長(zhǎng)λ=光速C/頻率f

2022年4月13日
BDS2：5顆地球靜止軌道衛(wèi)星，7顆傾斜地球軌道衛(wèi)星和3顆中圓軌道衛(wèi)星
BDS3：24顆中圓軌道衛(wèi)星，3顆傾斜地球軌道衛(wèi)星，3顆地球靜止軌道衛(wèi)星
星座信息http://csno-tarc.cn/system/constellation

2022年8月11日
1.星間單差：選取參考星的一般策略是選擇衛(wèi)星高度角最大的衛(wèi)星，由于衛(wèi)星高度角最高，理論上衛(wèi)星觀測(cè)數(shù)據(jù)受大氣延遲、多路徑效應(yīng)等誤差影響最小，構(gòu)建模型由參考星引入的誤差也最小。
2.PPP中對(duì)流層延遲：對(duì)流層屬于非彌散性介質(zhì)，折射率與電磁波的頻率無(wú)關(guān)。當(dāng)觀測(cè)時(shí)間較短、氣候較穩(wěn)定時(shí)，每個(gè)測(cè)站只引入一個(gè)天頂方向的對(duì)流層濕延遲參數(shù)，優(yōu)點(diǎn)是引入的參數(shù)少。斜干延遲通過(guò)天頂對(duì)流層干延遲參數(shù)和干延遲投影函數(shù)改正，大氣中干分量的影響占對(duì)流層總延遲的90%左右，濕分量的影響比干分量小很多，約占對(duì)流層總延遲的10%左右。
3.PPP中電離層延遲：電離層屬于彌散性介質(zhì)，不同頻率的電磁波有不同的傳播速度。電離層延遲取決于信號(hào)傳播過(guò)程中的電子總量和信號(hào)頻率，總電子含量為沿著衛(wèi)星信號(hào)傳播路徑對(duì)電子密度進(jìn)行積分所獲得的結(jié)果，對(duì)同一電離層而言，從某一測(cè)站至各衛(wèi)星的方向上的總電子含量值是不同的。

2022年8月13日
rtklib中的矩陣以列優(yōu)先為原則進(jìn)行存儲(chǔ)，以差分定位中udpos中的狀態(tài)向量時(shí)間更新的系數(shù)F為例：

F=eye(nx); /*動(dòng)態(tài)模式，且開啟pos1-dynamics，此時(shí)F為一個(gè)9*9的單位矩陣，如（1）所示 （1）F=1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 */for (i=0;i<6;i++) {F[i+(i+3)*nx]=tt;//F[27]、F[37]、F[47]、F[57]、F[67]、F[77]、....}/* include accel terms if filter is converged */if (var < rtk->opt.thresar[1]) {for (i = 0; i < 3; i++) {F[i + (i + 6) * nx] = SQR(tt) / 2.0;//F[54]、F[64]、F[74]}}else trace(3, "pos var too high for accel term\n"); /* 構(gòu)造出完整的F矩陣，如（2）所示 （2）F=1 0 0 tt 0 0 tt*tt/2 0 0 0 1 0 0 tt 0 0 tt*tt/2 0 0 0 1 0 0 tt 0 0 tt*tt/2 0 0 0 1 0 0 tt 0 0 0 0 0 0 1 0 0 tt 0 0 0 0 0 0 1 0 0 tt 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 */

如果以行優(yōu)先的話，與速度相關(guān)的系數(shù)應(yīng)該分別為F[3]、F[13]、F[23]、F[33]、…，與加速度有關(guān)的矩陣應(yīng)該分別為F[6]…，明顯是不符合構(gòu)造過(guò)程的。

2022年8月17日
在多系統(tǒng)精密定位中，由于不同的系統(tǒng)具有不同的硬件延遲和時(shí)間基準(zhǔn)，通過(guò)使用兩種方法來(lái)處理接收機(jī)的時(shí)鐘偏差，一是為每個(gè)參與運(yùn)算的引入獨(dú)立的接收機(jī)鐘差參數(shù)；二是估計(jì)一個(gè)系統(tǒng)的接收機(jī)鐘差和系統(tǒng)間偏差參數(shù)。

2022年8月24日
GNSS衛(wèi)星鐘差通常是以某一個(gè)指定觀測(cè)值或某兩個(gè)頻率的消電離層組合觀測(cè)值為基準(zhǔn)。
廣播星歷衛(wèi)星鐘差基準(zhǔn)：BDS是B3I、GPS是P1/P2消電離層組合、galileo是E1/E5a消電離層組合。

2022年8月31日
GPS L1頻率是由其衛(wèi)星上的原子鐘所產(chǎn)生的基準(zhǔn)頻率f0（f0=10.23MHz）的154倍形成

2022年9月16日
BDS-2衛(wèi)星的偽距觀測(cè)數(shù)據(jù)中存在與高度角負(fù)相關(guān)引起的系統(tǒng)偏差，這種偏差又被稱為北斗偽距偏差，初步認(rèn)為是由于北斗的星上多路徑引起。北斗三號(hào)試驗(yàn)衛(wèi)星不存在與高度角相關(guān)的偽距偏差。

2022年10月17日
頻間鐘差I(lǐng)FCB參數(shù)一般僅對(duì)三頻GPS衛(wèi)星進(jìn)行估計(jì)或改正。
三頻精密單點(diǎn)定位：
IF1213模型：需要在第一和第三頻率的無(wú)電離層組合方程中，偽距的方程增加一個(gè)頻間偏差I(lǐng)FB（我的初始化方案0.1 900）參數(shù)，相位的方程增加一個(gè)頻間鐘差I(lǐng)FCB參數(shù)。
UC123模型：需要在第三個(gè)頻率的偽距方程中增加頻間偏差I(lǐng)FB參數(shù)，在相位方程中增加頻間鐘差I(lǐng)FCB參數(shù)。
IF123模型：在組合的相位觀測(cè)值中增加一個(gè)頻間鐘差I(lǐng)FCB參數(shù)。

PPP浮點(diǎn)解E方向的定位精度不如N方向的定位精度可能存在的原因：1.E方向與相位模糊度的相關(guān)度更高；2.衛(wèi)星運(yùn)行方向的影響，GNSS衛(wèi)星在地心地固坐標(biāo)系中運(yùn)行軌跡一般為南北方向，因此E方向的衛(wèi)星分布要弱于N方向。

2022年11月28日
RTCM3報(bào)文幀結(jié)構(gòu)：

總結(jié)

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