ROS的庫集成

• GAZEBO
• OpenCV
• PCL (pointcloudlibrary)
• MoveIt
• ROS- industrial
• • 參考

結合OpenCV和MoveIt，可以讓你的機器人檢測并拾取一個對象。
ROS為您提供了與這些項目和其他流行的開源項目的無縫集成，以及一個消息傳遞系統(tǒng)，該系統(tǒng)允許您輕松地交換不同的數(shù)據(jù)源，這些數(shù)據(jù)源可以是實時傳感器、也可以是日志文件。

GAZEBO

Gazebo是一個3D多機器人模擬器，可以用于室內(nèi)外的場景。
Gazebo包括有動力學和運動學物理，以及可插拔的物理引擎。
ROS和Gazebo之間的集成是由一組支持許多現(xiàn)有機器人和傳感器的Gazebo插件提供的。由于插件與ROS生態(tài)系統(tǒng)的其他部分相同，所以我們可以編寫一個ROS節(jié)點，該節(jié)點與模擬、日志數(shù)據(jù)和硬件相容。
您可以在模擬器中開發(fā)應用程序，然后通過少量更改部署到物理機器人。

OpenCV

作為計算機視覺庫，OpenCV廣泛被用于學術界以及各種產(chǎn)品。
OpenCV提供了許多常見的計算機視覺算法和實用程序，您可以使用它們構建您的應用程序。ROS提供了與OpenCV的緊密集成，允許用戶輕松地將各類攝像機發(fā)布的數(shù)據(jù)作為輸入提供至OpenCV算法，如分割和跟蹤。ROS提供了基于OpenCV的image_pipeline等庫，可用于攝像機標定、單目圖像處理、立體圖像處理和深度圖像處理。如果您的機器人通過USB、火線或以太網(wǎng)連接攝像頭，ROS和OpenCV將使您能夠輕松驅動他們。

PCL (pointcloudlibrary)

PCL，點云庫，是一個專注于操作和處理三維數(shù)據(jù)和深度圖像的感知庫。PCL提供了許多點云算法，包括過濾、特征檢測、配準、kd-tree、八叉樹、樣本一致性等。
如果你使用的是像微軟Kinect或掃描激光這樣的三維傳感器，那么PCL和ROS將幫助你收集、轉換、處理、可視化，并根據(jù)豐富的3D數(shù)據(jù)采取行動。

MoveIt

MoveIt是一個經(jīng)過良好測試的運動規(guī)劃庫，提供了高效的、最先進的規(guī)劃算法的實現(xiàn)，這些算法已被廣泛應用于簡單輪式平臺、類人步行機器人等各種各樣的機器人。無論你是想應用現(xiàn)有的算法還是開發(fā)自己的方法，MoveIt都能在運動規(guī)劃上支撐于你。
通過與ROS的集成，MoveIt可以與任何支持ROS的機器人一起使用。規(guī)劃數(shù)據(jù)可以通過rviz和rqt插件可視化，規(guī)劃路徑可通過ROS控制系統(tǒng)執(zhí)行。

ROS- industrial

ROS- industrial是一個開源項目，它將ROS的先進功能擴展到制造自動化和機器人。
ROS-Industrial倉庫包括常見的工業(yè)機械手、抓手、傳感器和設備網(wǎng)絡的接口。它還提供了自動2D/3D傳感器校準的軟件庫，過程路徑/運動規(guī)劃，Scan-N-Plan等應用工具，Qt Creator ROS插件等開發(fā)工具，并為有具體需求的制造商提供培訓課程。ROS-I由工業(yè)和研究成員組成的國際聯(lián)盟所支持。

參考

1: https://www.ros.org/integration/

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS的库集成的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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