ROS 2 安裝手冊和踩過的坑

• 官方流程
• • 系統要求
  • 系統設置
  • • 更換Ubuntu 清華源
    • 設置語言區域
    • 增加ROS 2 apt軟件倉庫
    • 安裝開發工具和ROS工具
  • 獲取ROS 2代碼
  • 使用rosdep安裝依賴
  • 在workspace中編譯代碼
  • • 編譯代碼
  • 環境配置
  • 驗證樣例
• 參考

本篇記錄一下在Ubuntu 18.04下安裝ROS 2 Eloquent Elusor的過程，由于ROS 2首選的系統就是Ubuntu18.04，不過在國內的安裝過程里面確實很多坑，記錄下來幫助大家避坑。

官方流程

https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Eloquent/Linux-Development-Setup/

系統要求

按照官方，要求是
Ubuntu Linux - Bionic Beaver (18.04) 64-bit
這個就不贅述了

系統設置

更換Ubuntu 清華源

由于國內訪問Ubuntu默認的軟件源非常慢，所以安裝后優先更新為國內的鏡像源
Ubuntu 的軟件源配置文件是 /etc/apt/sources.list。將系統自帶的該文件做個備份，將該文件替換為下面內容，即可使用 清華的軟件源鏡像。

# 默認注釋了源碼鏡像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注釋 deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse# 預發布軟件源，不建議啟用 # deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

注意：
清華源鏡像僅包含 32/64 位 x86 架構處理器的軟件包，在 ARM(arm64, armhf)、PowerPC(ppc64el)、RISC-V(riscv64) 和 S390x 等架構的設備上（對應官方源為ports.ubuntu.com）請使用 ubuntu-ports 鏡像。

設置完軟件源，可以大大地加速我們的apt更新安裝速度。

設置語言區域

官方要求是需要確認支持UTF-8，雖然說起來似乎不一定需要，不過確認一下即可

locale # check for UTF-8sudo apt update && sudo apt install locales sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 export LANG=en_US.UTF-8locale # verify settings

增加ROS 2 apt軟件倉庫

我們需要將我們的ROS2 apt軟件倉庫加入系統。
首先要驗證我們的GPG key

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

將倉庫加入我們的軟件源

sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

注意：
這里如果直接執行的話，會遇到raw.githubusercontent.com的DNS污染問題。

解決方法：

通過IPAddress.com，可以查到raw.githubusercontent.com的真實IP地址為 .*..

通過sudo vi /etc/hosts
在hosts文件最后加入IP和域名的綁定即可解決。

***.***.**.*** raw.githubusercontent.com

安裝開發工具和ROS工具

sudo apt update && sudo apt install -y \build-essential \cmake \git \python3-colcon-common-extensions \python3-pip \python-rosdep \python3-vcstool \wget # install some pip packages needed for testing python3 -m pip install -U \argcomplete \flake8 \flake8-blind-except \flake8-builtins \flake8-class-newline \flake8-comprehensions \flake8-deprecated \flake8-docstrings \flake8-import-order \flake8-quotes \pytest-repeat \pytest-rerunfailures \pytest \pytest-cov \pytest-runner \setuptools # install Fast-RTPS dependencies sudo apt install --no-install-recommends -y \libasio-dev \libtinyxml2-dev # install Cyclone DDS dependencies sudo apt install --no-install-recommends -y \libcunit1-dev

獲取ROS 2代碼

創建workspace，clone ROS 2的代碼倉庫

mkdir -p ~/ros2_eloquent/src cd ~/ros2_eloquent wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/eloquent/ros2.repos vcs import src < ros2.repos

使用rosdep安裝依賴

sudo rosdep init rosdep update rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro eloquent -y --skip-keys "console_bridge fastcdr fastrtps libopensplice67 libopensplice69 rti-connext-dds-5.3.1 urdfdom_headers"

在workspace中編譯代碼

雖說是編譯代碼，其實編譯過程中還有不少需要下載的情況，個人就在 rviz_ogre_vendor的編譯中遇到了很久的下載錯誤。大家可以想辦法在下載方面采用一些方法。

編譯代碼

cd ~/ros2_eloquent/ colcon build --symlink-install

環境配置

. ~/ros2_eloquent/install/setup.bash

驗證樣例

在一個終端（A）里，運行配置，啟動C++的talker

. ~/ros2_eloquent/install/local_setup.bash ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一個終端（B）里，運行配置，啟動Python的listener

. ~/ros2_eloquent/install/local_setup.bash ros2 run demo_nodes_py listener

終端A中顯示

HP-ProDesk-680-G1-TWR:~/ros2_eloquent$ ros2 run demo_nodes_cpp talker [INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1' [INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 2' [INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 3' [INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 4' [INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 5' [INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 6' [INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 7' [INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 8' [INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 9' [INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 10' [INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 11' [INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 12' [INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 13' [INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 14' [INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 15'

終端B中顯示

HP-ProDesk-680-G1-TWR:~/ros2_eloquent$ ros2 run demo_nodes_py listener [INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 1] [INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 2] [INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 3] [INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 4] [INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 5] [INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 6] [INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 7] [INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 8] [INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 9] [INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 10] [INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 11] [INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 12] [INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 13] [INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 14] [INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 15]

大功告成~~~

參考

• https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Eloquent/Linux-Development-Setup/
• https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ubuntu/
• https://alanlee.fun/2018/05/18/ubuntu-ssr/
• https://wylu.me/posts/eed37a90/

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Ubuntu 18.04安装ROS 2的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。