iSAM全名：Incremental Smoothing and Mapping，不知到它和g2o比起來誰更nb，或者這兩個東西根本沒有相似點？不管了，先下下來再說，之后再好好理解吧。這個庫支持Linux/Unix/Mac平臺，其他平臺不支持，我用的是ubuntu 12.04。這個網址是其官網：http://people.csail.mit.edu/kaess/isam/doc/。按照官網上的指導，我做了如下步驟：

1. 下載庫包：

svn co https://svn.csail.mit.edu/isam 2. 安裝iSAM庫的依賴庫：

sudo apt-get install cmake libsuitesparse-dev libeigen3-dev libsdl1.2-dev doxygen graphviz

3. 生成說明文檔：

在包的根目錄下make doc

4. 編譯包：

make

經過編譯之后，可以在bin文件夾里面生成可執行文件，在lib文件夾里面生成靜態鏈接庫libisam.a

如果你想將該庫安裝到你系統中，你還需做make install。我這里并不想安裝到系統中去，因為安裝時容易，卸載時難啊。

跑一個例子吧：

./isam -G ../data/sphere400.txt

總結

以上是生活随笔為你收集整理的接触iSAM库的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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