預備工作

本教程中我們將會用到ros-tutorials程序包，請先安裝：

sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials

快速了解文件系統(tǒng)概念

Packages: 軟件包，是ROS應用程序代碼的組織單元，每個軟件包都可以包含程序庫、可執(zhí)行文件、腳本或者其它手動創(chuàng)建的東西。

Manifest (package.xml): 清單，是對于’軟件包’相關信息的描述,用于定義軟件包相關元信息之間的依賴關系，這些信息包括版本、維護者和許可協(xié)議等。

文件系統(tǒng)工具

程序代碼是分布在眾多ROS軟件包當中，當使用命令行工具（比如 ls 和 cd ）來瀏覽時會非常繁瑣，因此 ROS 提供了專門的命令工具來簡化這些操作。

使用 rospack

rospack允許你獲取軟件包的有關信息。在本教程中，我們只涉及到rospack中find參數(shù)選項，該選項可以返回軟件包的路徑信息。

用法：

rospack find [包名稱]

示例：

rospack find roscpp

應輸出：

YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp/* 如果你是在Ubuntu Linux操作系統(tǒng)上 通過apt來安裝ROS，你應該會準確地看到： /opt/ros/groovy/share/roscpp */

使用 roscd
roscd是rosbash命令集中的一部分，它允許你直接切換（cd）工作目錄到某個軟件包或者軟件包集當中。

用法：

roscd [本地包名稱[/子目錄]]

示例：

roscd roscpp

為了驗證我們已經(jīng)切換到了 roscpp 軟件包目錄下，現(xiàn)在我們可以使用 Unix 命令 pwd 來輸出當前工作目錄：

pwd你應該會看到： YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp 你可以看到 YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp 和之前使用 rospack find 得到的路徑名稱是一樣的。

注意，就像ROS中的其它工具一樣，roscd 只能切換到那些路徑已經(jīng)包含在ROS_PACKAGE_PATH 環(huán)境變量中的軟件包，要查看 ROS_PACKAGE_PATH 中包含的路徑可以輸入：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

你的ROS_PACKAGE_PATH 環(huán)境變量應該包含那些保存有 ROS 軟件包的路徑，并且每個路徑之間用冒號分隔開來。一個典型的 ROS_PACKAGE_PATH 環(huán)境變量如下：

/opt/ros/kinetic/base/install/share

跟其他路徑環(huán)境變量類似，你可以在 ROS_PACKAGE_PATH 中添加更多其它路徑，每條路徑使用冒號’:'分隔。

子目錄
使用 roscd 也可以切換到一個軟件包或軟件包集的子目錄中。

roscd roscpp/cmake pwd應該會看到： YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp/cmake

roscd log

使用 roscd log 可以切換到 ROS 保存日記文件的目錄下。需要注意的是，如果你沒有執(zhí)行過任何 ROS 程序，系統(tǒng)會報錯說該目錄不存在。
如果你已經(jīng)運行過ROS程序，那么可以嘗試：

roscd log

使用 rosls

rosls 是 rosbash 命令集中的一部分，它允許你直接按軟件包的名稱而不是絕對路徑執(zhí)行 ls 命令。

用法：

rosls [本地包名稱[/子目錄]]

示例：

rosls roscpp_tutorials應輸出： cmake package.xml srv

Tab 自動補全

當要輸入一個完整的軟件包名稱時會變得比較繁瑣。在之前的例子中 roscpp tutorials 是個相當長的名稱，幸運的是，一些 ROS 工具支持 TAB 補全 的功能。

輸入：

roscd roscpp_tut<<< 現(xiàn)在請按TAB鍵 >>>當按TAB鍵后，命令行中應該會自動補充剩余部分： roscd roscpp_tutorials/

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS文件系统介绍的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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