CAN2.0A 是CAN協(xié)議的PART A部分，此部分定義了11bit的標(biāo)識區(qū) 。

CAN2.0B 是CAN協(xié)議的擴(kuò)展部分，也叫PART B，定義了29bit的標(biāo)識區(qū)，其它部分與CAN2.0A一樣。

CANOpen是基于CAN協(xié)議的應(yīng)用層協(xié)議，可以理解為用戶層，即規(guī)定了用戶、軟件、網(wǎng)絡(luò)終端等之間用來進(jìn)行信息交換的約定！而CAN定義了物理層和數(shù)據(jù)鏈路層，而CANOpen與DeviceNet一樣，只定義了OSI模型的第七層。

CAN2.0A/B是CAN標(biāo)準(zhǔn)的兩個部分，只要CAN芯片支持CAN2.0B，則都可以兼容通訊，而CANOpen是上層協(xié)議，建立在CAN的基礎(chǔ)上的。

在編寫CAN總線通訊程序時，主要編寫函數(shù)由初始化函數(shù)，發(fā)送函數(shù)和接收函數(shù)組成。

其中發(fā)送函數(shù)一般寫為主動發(fā)送函數(shù)，接收函數(shù)一般采用中斷接收。下面就簡單介紹一下三個函數(shù)的編寫。

1 SJA1000寄存器初始化配置順序

(1)進(jìn)入復(fù)位模式，進(jìn)行配置

(2)配置時鐘分頻寄存器，決定Peil模式還是Basic模式。

(3)配置總線定時寄存器，確定波特率。

(4)配置中斷使能寄存器，決定使用那幾個中斷

(5)配置輸出控制寄存器

(6)配置驗(yàn)收碼和屏蔽碼，決定接收哪一類節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)

(7)退出復(fù)位模式，進(jìn)入正常工作模式。

2 發(fā)送數(shù)據(jù)順序

(1)查詢狀態(tài)寄存器，判斷是否正在接收，是否正在發(fā)送，是否數(shù)據(jù)緩沖區(qū)被鎖。

(2)配置發(fā)送緩沖區(qū)。

(3)配置命令寄存器，啟動發(fā)送。

3 接收數(shù)據(jù)順序

(1)采用中斷接收，關(guān)CPU中斷。

(2)判斷是不是接收中斷。

(3)判斷是遠(yuǎn)程幀還是數(shù)據(jù)幀

(4)讀取數(shù)據(jù)

(5)開中斷

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的can总线程序讲解_CAN总线软件编程的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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