目錄

• 安裝OpenCV 3
• • 注意事項
• 安裝Glew
• 安裝Pangolin
• 安裝boost
• 安裝Eigen 3
• 安裝ORB_SLAM3
• 試用

平臺：華碩 Thinker Edge R 瑞芯微 RK3399Pro
固件版本：Tinker_Edge_R-Debian-Stretch-V1.0.4-20200615

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參考資料：
【入門必看】視覺慣性SLAM“滅霸”：ORB-SLAM3 —— 計算機視覺life
Ubuntu16.04環境下安裝配置ORB-SLAM3 —— Hannnnnnnk
internal compiler error —— lifei_0001
ORBSLAM3 單目攝像頭運行 —— 熊鐵樹

（20220320補：）
之前用的Fastgit來加速下載，但由于舊的鏡像站不能用了，新鏡像站速度也很慢，所以寄了。現在所用的方法見【Jetson Nano學習筆記】2. ORB-SLAM3及ZED 2i驅動安裝

安裝OpenCV 3

安裝各種依賴包

// 安裝build-essential、cmake、git和pkg-config sudo apt install build-essential cmake git pkg-config // 安裝jpeg格式圖像工具包 sudo apt install libjpeg62-turbo-dev// 安裝tif格式圖像工具包 sudo apt install libtiff5-dev //安裝視頻I/O包 sudo apt install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev//安裝gtk2.0 sudo apt install aptitude sudo aptitude install libgtk2.0-dev//優化函數包 sudo apt install libatlas-base-dev gfortran

安裝opencv及contrib

# Install minimal prerequisites (Ubuntu 18.04 as reference) sudo apt update && sudo apt install -y cmake g++ wget unzip # Download and unpack sources wget -O opencv.zip https://hub.fastgit.org/opencv/opencv/archive/3.4.16.zip wget -O opencv_contrib.zip https://hub.fastgit.org/opencv/opencv_contrib/archive/3.4.16.zip unzip opencv.zip unzip opencv_contrib.zip # Create build directory and switch into it mkdir -p build && cd build # Configure cmake -DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib-3.4.16/modules ../opencv-3.4.16 # Build cmake --build . # 安裝 sudo make install # 更新動態鏈接庫 sudo ldconfig

注意事項

在執行

cmake -DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib-3.4.16/modules ../opencv-3.4.16

時可能會警告下載某些文件超時，可在cmake的日志中獲取其下載鏈接和放置路徑，自行補全后再次

cmake -DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib-3.4.16/modules ../opencv-3.4.16

安裝Glew

sudo apt install libglew-dev

安裝Pangolin

git clone https://hub.fastgit.org/zzx2GH/Pangolin.git cd Pangolin sudo nano ~/Pangolin/src/CMakeLists.txt

注釋掉如下內容

Ubuntu 14.04下安裝Pagolin遇到的問題及解決方法（之一）

sudo nano ~/Pangolin/src/display/device/display_x11.cpp

注釋如下兩行：

出現報錯Pangolin X11: Unable to retrieve framebuffer options怎么辦？ —— abcwoabcwo

mkdir build cd build cmake .. make cmake --build . sudo make install

安裝boost

wget -O boost_1_78_0.tar.gz https://boostorg.jfrog.io/artifactory/main/release/1.78.0/source/boost_1_78_0.tar.gz tar -zxvf boost_1_78_0.tar.gz cd boost_1_78_0/ ./bootstrap.sh sudo ./b2 install

安裝Eigen 3

git clone https://gitee.com/kobin24/eigen-git-mirror.git cd eigen-git-mirror mkdir build cd build cmake .. sudo make install

執行完命令后，需要找到Eigen的安裝路徑，將Eigen文件夾復制到/usr/include。在Nano上用的是以下命令完成(引自Ubuntu16.04環境下安裝配置ORB-SLAM3 —— Hannnnnnnk)

sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include

安裝ORB_SLAM3

編譯需要半天時間，過程中使用的ram十分驚人，我專門買了個內存卡做swap才編譯成功，見
Linux內存卡（SD卡、TF卡）作為Swap交換空間
曾使用了高達13G的ram：

git clone https://hub.fastgit.org/electech6/ORB_SLAM3_detailed_comments.git cd ORB_SLAM3_detailed_comments sudo chmod +x ./build.sh sudo chmod +x ./build_ros.sh./build.shsudo nano ~/.bashrc # ~/ORB_SLAM3_detailed_comments為自己電腦中ORB_SLAM3存放的路徑 export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/ORB_SLAM3_detailed_comments/Examples/ROS source ~/.bashrc./build_ros.sh

試用

# 新建一個終端 roscore# 新建一個終端 roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch# 新建一個終端 rostopic list

可以看到當前的話題：

其中 /usb_cam/image_raw就是攝像頭的話題
修改以下文件

sudo nano ~/ORB_SLAM3_detailed_comments/Examples/ROS/ORB_SLAM3/src/ros_mono.cc

改為

/usb_cam/image_raw

回到ORB_SLAM3主目錄再次編譯：

cd ~/ORB_SLAM3_detailed_comments ./build_ros.sh

# 新建一個終端 rosrun ORB_SLAM3 Mono ~/ORB_SLAM3_detailed_comments/Vocabulary/ORBvoc.txt ~/ORB_SLAM3_detailed_comments/Examples/ROS/ORB_SLAM3/Asus.yaml

總結

以上是生活随笔為你收集整理的【RK3399Pro学习笔记】十七、Debian安装ORB-SLAM3和单目demo的运行的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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