目錄

• 測試
• rqt_console
• rqt_graph
• rqt_plot
• rqt_image_view
• rqt
• rviz
• gazebo

平臺：華碩 Thinker Edge R 瑞芯微 RK3399Pro
固件版本：Tinker_Edge_R-Debian-Stretch-V1.0.4-20200615

---

記錄自【古月居】古月·ROS入門21講 | 一學就會的ROS機器人入門教程 —— 古月居GYH P20 20.常用可視化工具的使用

測試

# 新建一個終端 source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash roscore # 新建一個終端 source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash rosrun turtlesim turtlesim_node # 新建一個終端 source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash rosrun turtlesim turtle_teleop_key

rqt_console

日志輸出工具

rqt_graph

計算圖可視化工具

rqt_plot

數據繪圖工具

rqt_image_view

圖像渲染工具

rqt

綜合工具箱

rviz

???????Rviz是一款三維可視化工具，可以很好的兼容基于ROS軟件框架的機器人平臺。
???????在rviz中，可以使用可擴展標記語言XML對機器人、周圍物體等任何實物進行尺寸、質量、位置、材質、關節等屬性的描述，并且在界面中呈現出來。
???????同時，rviz還可以通過圖形化的方式，實時顯示機器人傳感器的信息、機器人的運動狀態、周圍環境的變化等信息。
???????總而言之，rviz通過機器人模型參數、機器人發布的傳感信息等數據，為用戶進行所有可監測信息的圖形化顯示。用戶和開發者也可以在rviz的控制界面下，通過按鈕、滑動條、數值等方式，控制機器人的行為。

gazebo

Gazebo是一款功能強大的三維物理仿真平臺：
???????具備強大的物理引擎
???????高質量的圖形渲染
???????方便的編程與圖形接口
???????開源免費
其典型應用場景包括
???????測試機器人算法
???????機器人的設計
???????現實情景下的回溯測試

roslaunch gazebo_ros xxx.launch

總結

以上是生活随笔為你收集整理的【RK3399Pro学习笔记】十六、ROS中的常用可视化工具的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。