本文繼DoIP技術(一)一文之后繼續分享與DoIP技術相關的一些內容。首先來介紹一下支持ethernet及DoIP的車載網絡架構。帶ethernet節點的車載網絡架構示意圖

上面這張圖簡要描述了帶ethernet節點的車載網絡和外部網絡中的測試設備之間的關聯。在車載網絡中，必須有且只有一個DoIP edge node gateway，它作為汽車對外部診斷設備的唯一接口。此外，還可能存在以下幾種類型的節點：支持DoIP，同時作為gateway，在它背后還有子網絡

不支持DoIP，但是支持ethernet通信

不支持ethernet，從而也就不可能支持DoIP

對于外部測試設備來說，它們必須只能和DoIP edge node gateway直接連接并通信，與車載網絡中其他ECU的通信必須由DoIP edge node gateway路由。

數據鏈路層與物理層

根據ISO-13400的要求，DoIP通信在物理層支持100BASE-TX (100 Mbit/s Ethernet) 和10BASE-T (10 Mbit/s Ethernet) 兩種制式。DoIP設備的MAC地址也符合IEEE 802.3 的要求。

傳輸層與網絡層

ISO-13400規定，DoIP通信在傳輸層上必須同時支持UDP和TCP，并將UDP和TCP的使用場合進行了定義，對所使用的端口號也進行了定義。后面稍微詳細說明一下。

ISO-13400規定，DoIP通信在網絡層上使用IPv6協議，但是為了后向兼容的原因，也支持IPv4。此外，對于IPv4來說，還要支持地址解析協議(ARP )，對于IPv6來說，還要支持鄰居發現協議(NDP) ，這兩個協議是用于在只知道IP地址的情況下獲取MAC地址的。

DoIP的數據格式DoIP的數據格式

上圖展示了DoIP的數據格式，在DoIP技術(一)中我們已經對DoIp數據的五部分進行了簡要介紹，其中第五部分的數據又可以再細分為三部分源地址，標識數據由誰發出

目的地址，標識數據由誰接收

診斷命令，即UDS或OBD中定義的具體的診斷請求或響應

在本篇中，我將對這幾部分數據的取值范圍進行舉例說明：

DoIP數據的前兩個部分分別是DoIP版本和DoIP版本逐比特取反，DoIP版本的取值范圍如下：

0x00: reserved

0x01: DoIP ISO/DIS 13400-2:2010

0x02: DoIP ISO 13400-2:2012

0x03…0xFE: reserved by this part of ISO 13400

0xFF: default value for vehicle identifcation request messages

DoIP數據的第三個部分是data type,即描述數據包中的數據類型，取值范圍如下圖所示：DoIP數據類型概覽

上面這個表格不但定義了代表不同數據類型的值，還說明了具體的數據類型應該是通過UDP還是TCP來發，并定義了應該在哪個端口上發。

其中最常用的數據類型應該是0x8001，0x8002，0x8003了，代表的含義分別是診斷消息、診斷消息正響應和診斷消息負響應。

0x0001至0x0004用于汽車標識上報或請求，只能通過UDP報文來發送這種命令，主要用于在汽車和診斷儀進入網絡之后、診斷連接建立之前的車輛發現過程。

0x0005 和0x0006標識的Routing activation request 和 response用于在socket建立之后，進行診斷通信的請求。

0x0007和0x0008用于Alive check，用于檢查當前建立的診斷連接socket是否仍然在使用中，如果不再使用，則關閉socket釋放資源。

DoIP數據的第三個部分是data length，這個很簡單，就是標識后面的user data到底有多少。

DoIP數據的第五部分很簡單，分別用來標識數據的發送者和接收者，以及具體的診斷數據。

下圖是一個DoIP數據完整結構的舉例：DoIP數據完整結構舉例

byte 0：ISO13400 版本

byte 1：ISO13400 版本逐比特取反

byte 2~3：數據類型，0x8001，表明這是一個診斷信息的數據包

byte 4~7：數據長度，在這個例子中的值是7，表示后面有7個字節的數據

byte 8~9：源地址

byte 10~11：目的地址

byte 12~13：具體的診斷命令，SID是22，表示讀取，DID是0xF8 10

這個數據段作為SDU傳遞給下層協議，逐層封裝成為完整的以太網幀發送出去。

總結：

這篇文章主要介紹了DoIP數據的結構，即DoIP數據各個字節位置表示什么含義。在下一篇文章中，我將對DoIP節點內部對診斷邏輯連接的管理以及DoIP通信的建立過程進行介紹。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的doip 源码_DoIP技术（二）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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