apollo自動駕駛?cè)腴T課-高精地圖

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文章目錄

• apollo自動駕駛?cè)腴T課-高精地圖
• 前言
• 一、高精地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別
• 二、高精度地圖與感知、定位、規(guī)劃的關(guān)系
• • 2.1 高精地圖與感知
  • 2.2 高精地圖與定位
  • 2.3 高精地圖與規(guī)劃
• 總結(jié)

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前言

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一、高精地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別

高精度地圖用于輔助自動駕駛汽車，與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別主要在于兩點：

• 定位精度更高。試想一輛無人駕駛汽車要在車位上進(jìn)行泊車，傳統(tǒng)地圖、GPS等只能精確到米級，由于一米的偏差，車就可能撞到馬路牙子或者墻上。
  高精度地圖使得定位精度達(dá)到厘米級，可以極大提升無人駕駛汽車的安全性。

• 包含豐富的駕駛輔助信息。高精地圖中最重要的信息是道路上各種物體的3D建模信息，如道路、交叉路口、路標(biāo)、紅綠燈、道路的速度限制、左轉(zhuǎn)位置等。

二、高精度地圖與感知、定位、規(guī)劃的關(guān)系

高精度地圖是apollo無人駕駛系統(tǒng)的核心。

2.1 高精地圖與感知

感知系統(tǒng)使用的傳感器總有距離、分辨率上的限制。使用高精度地圖，相當(dāng)于開了上帝視角或者“透視”，幫助無人駕駛汽車在各種環(huán)境下，特別是惡劣天氣時進(jìn)行感知。此外，使用高精地圖可以幫助無人駕駛汽車快速找到當(dāng)前感興趣的區(qū)域（ROI），如泊車時可以迅速指引附近停車場的區(qū)域，提高感知的速度和準(zhǔn)確率。

2.2 高精地圖與定位

我們可以將定位任務(wù)比作拼圖游戲，高精地圖就是拼圖的模板。通過感知系統(tǒng)獲取周圍的局部環(huán)境信息，經(jīng)過數(shù)據(jù)預(yù)處理、坐標(biāo)轉(zhuǎn)換、多傳感器融合、匹配等過程，就可以找到自己在高精地圖上的位置。
整個定位過程取決于高精度地圖，因此高精地圖對定位任務(wù)是至關(guān)重要的。

2.3 高精地圖與規(guī)劃

高精地圖可以幫助車輛識別車道的準(zhǔn)確中心位置、提前查看道路上的限速、管控等的信息，幫助車輛規(guī)劃出更好的路線。

總結(jié)

整體而言，高精地圖是一種離線的、上帝視角信息，它可以將地標(biāo)、紅綠燈、道路交叉口、速度限制等跟行車時息息相關(guān)的道路語義信息提前告訴無人駕駛汽車，這些信息是不易改變的，可以為感知、定位、規(guī)劃等模塊提供輔助。為了保持信息的準(zhǔn)確性，高精地圖也需要不斷地進(jìn)行維護(hù)、更新，是非常重要的工具。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的apollo自动驾驶入门课-高精地图的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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