Ubuntu USB設備端口號綁定

• 1. 需求和來源
• 2. 查看端口信息
• 3. 規則配置
• 4. 單端口情況
• 5. 多端口情況
• 6. 相同ID情況

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1. 需求和來源

ROS機器人開發過程中，需要通過USB口連接多個設備，如：下層執行器，雷達等
而Linux是按照插入順序對設備進行編號的，例如ttyUSB0, ttyUSB1或者 ttyACM0, ttyACM1等等
這樣的話，每次重新開機的時候容易出現設備不對應編號的情況
這就無法在代碼中固定設備的端口號
因此需要將設備的端口號固定

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2. 查看端口信息

接下來以兩塊正點原子阿波羅開發板和一個RPLIDAR-A1激光雷達在 Ubuntu 16.04 環境下為例：

先不接設備，查看端口信息：

$ lsusb

然后接上一塊正點原子阿波羅開發板，再查看端口信息：

$ lsusb

可以查看到新增加的正點原子阿波羅開發板設備端口

ID 1a86:7523 表示USB設備的ID
這個ID由芯片制造商設置，可以唯一表示該設備

• 1a86 usb_device_descriptor.idVendor
• 7523 usb_device_descriptor.idProduct

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3. 規則配置

在/etc/udev/rules.d/下創建任意名稱的規則配置文件，如：usb.rules并進行編輯

$ cd /etc/udev/rules.d/ $ sudo touch usb.rules $ sudo nano usb.rules

編輯內容如下：

KERNEL=="ttyUSB*",ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="alientek_apollo"

內容中匹配sys中內核名為ttyUSB*的設備
依據生產商編號idVendor和產品號idProduct匹配屬性
設定讀寫權限為0777
符號鏈接名為alientek_apollo

重新配置生效規則：

$ sudo /etc/init.d/udev restart

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4. 單端口情況

現在，拔插設備，再查看映射結果：

$ ls -l /dev |grep ttyUSB

現在訪問/dev/alientek_apollo就是訪問該設備了

利用Python進行簡單的測試：

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5. 多端口情況

現在先拔出正點原子阿波羅開發板，插入RPLIDAR-A1激光雷達，查看端口信息：

$ lsusb

可以查看到新增加的RPLIDAR-A1激光雷達設備端口 ID 10c4:ea60
再查看端口：

$ ls /dev/ttyUSB*

現在的ttyUSB0為RPLIDAR-A1激光雷達設備端口，而不是剛剛拔出的正點原子阿波羅開發板
如果在相關的端口配置代碼中以ttyUSB0為端口名稱，那這樣搞混設備就炸裂了

那么對規則/etc/udev/rules.d/usb.rules 再次配置，增加以下內容：

KERNEL=="ttyUSB*",ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0777", SYMLINK+="rplidar"

重新配置生效規則：

$ sudo /etc/init.d/udev restart

現在，拔插設備，再查看映射結果：

$ ls -l /dev |grep ttyUSB

現在訪問/dev/rplidar就是訪問RPLIDAR-A1激光雷達設備了

利用Python進行簡單的測試：

接下來，利用Python同時配置這兩個端口：

可以看到，正點原子阿波羅開發板的設備端口應為連接而配置錯誤
那么現在插上剛剛的正點原子阿波羅開發板
再配置這兩個端口：

這樣的配置就避免了設備不對應編號的情況，且在代碼中以ser0，ser1區分兩個設備

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6. 相同ID情況

但需要注意的是：
現在的規則，只適用于某個設備插上之后，其ID是唯一的，與其他設備不同

那么在相同ID情況下，如兩塊正點原子阿波羅開發板

這樣的情況，以上的規則也無法避免設備不對應編號的情況

莫慌，查詢端口號：

ls -l /sys/class/tty

注意到tyyUSB的前一位不相同，3-2:1.0 與 3-3.1:1.0
那么對規則/etc/udev/rules.d/usb.rules 再次配置：

KERNEL=="ttyUSB*", KERNELS=="3-2", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="alientek_apollo_0" KERNEL=="ttyUSB*", KERNELS=="3-3.1", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="alientek_apollo_1" KERNEL=="ttyUSB*",ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0777", SYMLINK+="rplidar"

重新配置生效規則：

$ sudo /etc/init.d/udev restart

現在，拔插設備，再查看映射結果：

$ ls -l /dev |grep ttyUSB

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謝謝！

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Ubuntu USB设备端口号绑定的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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