ROS2與STM32入門教程-micro_ros的linux版本

說明：

介紹如何安裝使用micro_ros

步驟：

安裝ros2版本foxy，查看教程

加載ros2環(huán)境

source ~/ros2_foxy/install/setup.bash

也可以把這一句加到bashrc文件，新開終端就不用再輸入

安裝micro-xrce-dds，查看教程

mkdir -p ~/tools/

cd ~/tools/

git clone https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS.git

cd Micro-XRCE-DDS

mkdir build && cd build

cmake ..

make

sudo make install

sudo ldconfig /usr/local/lib/

安裝micro_ros_setup

mkdir -p ~/microros_ws

cd ~/microros_ws

git clone -b $ROS_DISTRO https://github.com/micro-ROS/micro_ros_setup.git src/micro_ros_setup

# Update dependencies using rosdep

sudo apt update && rosdep update

rosdep install --from-path src --ignore-src -y

# Install pip

sudo apt-get install python3-pip

# Build micro-ROS tools and source them

colcon build

source install/local_setup.bash

創(chuàng)建工作空間

cd ~/microros_ws

ros2 run micro_ros_setup create_firmware_ws.sh host

這一步下載micro-ROS apps

位于src/uros/micro-ROS-demos/rcl下

編譯工作空間

ros2 run micro_ros_setup build_firmware.sh

source install/local_setup.bash

創(chuàng)建代理端工作空間

cd ~/microros_ws

ros2 run micro_ros_setup create_agent_ws.sh

編譯工作空間

ros2 run micro_ros_setup build_agent.sh

source install/local_setup.bash

新終端運(yùn)行代理

ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent udp4 --port 8888

新終端運(yùn)行例子

cd ~/microros_ws

source install/local_setup.bash

# Run a micro-ROS node

ros2 run micro_ros_demos_rclc ping_pong

新終端輸入話題列表

$ ros2 topic list

/microROS/ping

/microROS/pong

/parameter_events

/rosout

輸入話題內(nèi)容

$ ros2 topic echo /microROS/ping

stamp:

sec: 7636

nanosec: 507000000

frame_id: '2132843206_1085377743'

---

stamp:

sec: 7638

nanosec: 509000000

frame_id: '111120688_1085377743'

---

stamp:

sec: 7640

nanosec: 508000000

frame_id: '1461198358_1085377743'

創(chuàng)作挑戰(zhàn)賽新人創(chuàng)作獎勵(lì)來咯，堅(jiān)持創(chuàng)作打卡瓜分現(xiàn)金大獎

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的micropython安装ros_ROS2与STM32入门教程-microROS的linux版本的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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