CAN協(xié)議的報文傳輸過程中有：數(shù)據(jù)幀、遠(yuǎn)程幀、錯誤幀、過載幀和幀間隔。

1.數(shù)據(jù)幀：用于發(fā)送節(jié)點(diǎn)向接收節(jié)點(diǎn)傳送數(shù)據(jù)的幀。

2.遠(yuǎn)程幀：用于接收節(jié)點(diǎn)向具有相同ID的發(fā)送節(jié)點(diǎn)傳送數(shù)據(jù)的幀。

3.錯誤幀：用于當(dāng)檢測出錯誤時向其他節(jié)點(diǎn)通知錯誤的幀。

4.過載幀：用于接收節(jié)點(diǎn)通知其尚未做好準(zhǔn)備的幀。

5.幀間隔：用于將數(shù)據(jù)幀及遠(yuǎn)程幀與前面的幀分隔開來。

標(biāo)準(zhǔn)幀和擴(kuò)展幀：

       

數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀都可以使用標(biāo)準(zhǔn)幀格式或者擴(kuò)展幀格式

RTR：遠(yuǎn)程發(fā)送請求位，數(shù)據(jù)幀為顯性，遠(yuǎn)程幀為隱性。

SRR：代替遠(yuǎn)程請求位（在擴(kuò)展格式中在RTR位置，所以得此名），該位為隱性位。在這個地方占個位以保持標(biāo)準(zhǔn)幀和擴(kuò)展幀IDE對齊，便可以判斷標(biāo)準(zhǔn)幀優(yōu)先于擴(kuò)展幀。

IDE：標(biāo)識符擴(kuò)展位，標(biāo)準(zhǔn)幀為顯性，擴(kuò)展幀為隱性。

R0、R1：保留位。

DLC：數(shù)據(jù)長度位。

CRC：校驗(yàn)位。

CRC分隔符：隱性位

ACK：應(yīng)答位和應(yīng)答界定位。在應(yīng)答域中，發(fā)送器發(fā)出兩個隱性位。接收器接

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的AUTOSAR从入门到精通100讲（四）-CAN总线数据帧分类及格式详解的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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