學習ORB-SLAM3單目視覺SLAM中，發現有很多知識點需要展開和深入，同時又需要對系統有整體的認知，為了強化記憶，記錄該系列筆記，為自己圖方便，也希望對大家有所啟發。

 

TrackMonocular是ORBSLAM單目視覺SLAM的追蹤器接口，因此從這里入手。其中GrabImageMonocular下?有2個主要的函數：Frame::Frame()和Tracking::Track()。我會按照下?的框架流程來分解單?初始化過程，以便對整個流程有?較清晰的認識。

1.Frame::Frame()

1)作用

主要完成工作是特征點提取，涉及到的知識點其實很多，包括圖像金字塔、特征點均勻化、四叉樹算法分發特征點、特征點方向計算等等

2)主要的三個函數 ExtractORB UndistortKeyPoints AssignFeaturesToGrid

Frame()中其實調用的是ORBextractor::operator()，是一個重載操作符函數，此系列筆記主要針對重點理論如何落實到代碼上，不涉及編程技巧，因此不討論該函數的原理和實現，直接深入，探尋本質。

對這個單目圖像進行提取特征點 Frame::ExtractORB

用OpenCV的矯正函數、內參對提取到的特征點進行矯正 Frame::UndistortKeyPoints

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ORB-SLAM3 细读单目初始化过程(上)的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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