從v8.2.0版本開始，FreeRTOS新增了任務(wù)通知這個(gè)功能，可以使用任務(wù)通知來代替信號量、消息隊(duì)列、事件標(biāo)志組等這些東西，使用任務(wù)通知的話效率會更高。
任務(wù)通知在FreeRTOS是一個(gè)可選的選項(xiàng)，要使用任務(wù)通知的話就需要將宏configUSE_TASK_NOTIFICATIONS定義為1 。FreeRTOS的每個(gè)任務(wù)都有一個(gè)32位的通知值，任務(wù)控制塊中的成員變量ulNotifiedValue就是這個(gè)通知值。任務(wù)通知是一個(gè)事件，可以提高速度，減少RAM的使用，但是任務(wù)通知也是有限的，FreeRTOS的任務(wù)通知只能有一個(gè)接收任務(wù)，接收任務(wù)可以因?yàn)槿蝿?wù)通知而進(jìn)入阻塞態(tài)，但是發(fā)送任務(wù)不會因?yàn)槿蝿?wù)通知發(fā)送失敗而阻塞。

0x01 發(fā)送任務(wù)通知

任務(wù)通知函數(shù)有6個(gè)

xTaskNotify

BaseType_t xTaskNotify( TaskHandle_t xTaskToNotify, uint32_t ulValue, eNotifyAction eAction );

• TaskHandle_t xTaskToNotify： 任務(wù)句柄，指定任務(wù)通知是發(fā)送給那個(gè)任務(wù)的
• uint32_t ulValue：任務(wù)通知值
• eNotifyAction eAction：任務(wù)通知更新的方法，是一個(gè)枚舉類型

typedef enum {eNoAction = 0, /* Notify the task without updating its notify value. */eSetBits, /* Set bits in the task's notification value.更新指定的bit */eIncrement, /* Increment the task's notification value.通知值加1 */eSetValueWithOverwrite, /* Set the task's notification value to a specific value even if the previous value has not yet been read by the task. 覆寫的方式更新通知值*/eSetValueWithoutOverwrite /* Set the task's notification value if the previous value has been read by the task.不覆寫通知值 */ } eNotifyAction;

xTaskNotifyFromISR

BaseType_t xTaskNotifyFromISR( TaskHandle_t xTaskToNotify, uint32_t ulValue, eNotifyAction eAction, BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );

• BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken：退出此函數(shù)是否要進(jìn)行任務(wù)切換

xTaskNotifyGive

BaseType_t xTaskNotifyGive( TaskHandle_t xTaskToNotify );

• TaskHandle_t xTaskToNotify：指定通知是發(fā)送給那個(gè)任務(wù)的

vTaskNotifyGiveFromISR

void vTaskNotifyGiveFromISR( TaskHandle_t xTaskHandle, BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );

xTaskNotifyAndQuery

xTaskNotifyAndQuery( TaskHandle_t xTaskToNotify, uint32_t ulValue, eNotifyAction eAction, uint32_t*pulPreviousNotificationValue);

• TaskHandle_t xTaskToNotify：任務(wù)句柄，指定任務(wù)通知是發(fā)送給那個(gè)任務(wù)的
• uint32_t ulValue：任務(wù)通知值
• eNotifyAction eAction：任務(wù)通知更新方法
• uint32_t* pulPreviousNotificationValue：用來保存更新前的任務(wù)通知值

xTaskNotifyAndQueryFromISR

xTaskNotifyAndQueryFromISR( TaskHandle_t xTaskToNotify, uint32_t ulValue, eNotifyAction eAction, uint32_t*pulPreviousNotificationValue, BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken);

0x02 獲取任務(wù)通知

獲取任務(wù)通知的函數(shù)有兩個(gè)

• ulTaskNotifyTake()：獲取任務(wù)通知，可以設(shè)置在退出此函數(shù)的時(shí)候?qū)⑷蝿?wù)通知值清理或者減1.當(dāng)任務(wù)通知用作二值信號量或者計(jì)數(shù)信號量的時(shí)候使用此函數(shù)來獲取信號量。
• xTaskNotifyWait()：等待任務(wù)通知，比ulTaskNotifyTake更為強(qiáng)大，全功能版任務(wù)通知獲取函數(shù)

uint32_t ulTaskNotifyTake( BaseType_t xClearCountOnExit, TickType_t xTicksToWait )

• BaseType_t xClearCountOnExit：為pdFALSE的話，在退出函數(shù)的時(shí)候，任務(wù)通知值減1，類似計(jì)數(shù)型信號量，當(dāng)為pdTRUE的話，在退出函數(shù)的時(shí)候任務(wù)通知清零，類似二值信號量
• TickType_t xTicksToWait：阻塞時(shí)間

返回值：任務(wù)通知值減少值或者清零之前的值

BaseType_t xTaskNotifyWait( uint32_t ulBitsToClearOnEntry, uint32_t ulBitsToClearOnExit, uint32_t *pulNotificationValue, TickType_t xTicksToWait )

• uint32_t ulBitsToClearOnEntry：當(dāng)沒有接收到任務(wù)通知的時(shí)候，將任務(wù)通知與此參數(shù)的取反值進(jìn)行按位與運(yùn)算，當(dāng)此參數(shù)為0xffffffff或者ULONG_MAX的時(shí)候就會將任務(wù)通知值清零
• uint32_t ulBitsToClearOnExit：如果接收到了任務(wù)通知，在做完相應(yīng)的處理退出函數(shù)之前將任務(wù)通知與此參數(shù)的取反值進(jìn)行按位與運(yùn)算，當(dāng)此參數(shù)為0xffffffff或者ULONG_MAX的時(shí)候就會將任務(wù)通知值清零
• uint32_t *pulNotificationValue：此參數(shù)來保存任務(wù)通知值
• TickType_t xTicksToWait ：阻塞時(shí)間

返回值：
pdTRUE：獲取了任務(wù)通知
pdFALSE：任務(wù)通知獲取失敗

實(shí)驗(yàn) 任務(wù)通知模擬二值信號量

獲取任務(wù)通知值，如果獲取到的話，則進(jìn)行邏輯處理

//DataProcess_task函數(shù) void DataProcess_task(void *pvParameters) {u8 len=0;u8 CommandValue=COMMANDERR;u32 NotifyValue;u8 *CommandStr;POINT_COLOR=BLUE;while(1){NotifyValue=ulTaskNotifyTake(pdTRUE,portMAX_DELAY); //獲取任務(wù)通知if(NotifyValue==1) //清零之前的任務(wù)通知值為1，說明任務(wù)通知有效{len=USART_RX_STA&0x3fff; //得到此次接收到的數(shù)據(jù)長度CommandStr=mymalloc(SRAMIN,len+1); //申請內(nèi)存sprintf((char*)CommandStr,"%s",USART_RX_BUF);CommandStr[len]='\0'; //加上字符串結(jié)尾符號LowerToCap(CommandStr,len); //將字符串轉(zhuǎn)換為大寫 CommandValue=CommandProcess(CommandStr); //命令解析if(CommandValue!=COMMANDERR){LCD_Fill(10,90,210,110,WHITE); //清除顯示區(qū)域LCD_ShowString(10,90,200,16,16,CommandStr); //在LCD上顯示命令printf("命令為:%s\r\n",CommandStr);switch(CommandValue) //處理命令{case LED1ON: LED1=0;break;case LED1OFF:LED1=1;break;case BEEPON:BEEP=0;break;case BEEPOFF:BEEP=1;break;}}else{printf("無效的命令，請重新輸入!!\r\n");}USART_RX_STA=0;memset(USART_RX_BUF,0,USART_REC_LEN); //串口接收緩沖區(qū)清零myfree(SRAMIN,CommandStr); //釋放內(nèi)存}else {vTaskDelay(10); //延時(shí)10ms，也就是10個(gè)時(shí)鐘節(jié)拍 }} }

接收到了數(shù)據(jù)，發(fā)送任務(wù)通知，vTaskNotifyGiveFromISR的第一個(gè)參數(shù)是DataProcess_task任務(wù)的任務(wù)句柄DataProcess_Handler

//串口1中斷服務(wù)程序 void USART1_IRQHandler(void) { u32 timeout=0;u32 maxDelay=0x1FFFF;BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken;HAL_UART_IRQHandler(&UART1_Handler); //調(diào)用HAL庫中斷處理公用函數(shù)timeout=0;while (HAL_UART_GetState(&UART1_Handler) != HAL_UART_STATE_READY)//等待就緒{timeout++;超時(shí)處理if(timeout>maxDelay) break; }timeout=0;while(HAL_UART_Receive_IT(&UART1_Handler, (u8 *)aRxBuffer, RXBUFFERSIZE) != HAL_OK)//一次處理完成之后，重新開啟中斷并設(shè)置RxXferCount為1{timeout++; //超時(shí)處理if(timeout>maxDelay) break; }//發(fā)送任務(wù)通知if((USART_RX_STA&0x8000)&&(DataProcess_Handler!=NULL))//接收到數(shù)據(jù)，并且接收任務(wù)通知的任務(wù)有效{vTaskNotifyGiveFromISR(DataProcess_Handler,&xHigherPriorityTaskWoken);//發(fā)送任務(wù)通知portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);//如果需要的話進(jìn)行一次任務(wù)切換} }

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的FreeRTOS任务通知的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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