在使用FreeRTOS的過程中，我們通常會在一個任務函數中使用延時函數對這個任務延時，當執行延時函數的時候就會進行任務切換，并且此任務就會進入阻塞太，直到延時完成，任務重新進入就緒態。延時函數舒屬于FreeRTOS的時間管理。

0x00 FreeRTOS的延時函數

FreeRTOS中，延時函數相對模式和絕對模式，相對模式是使用vTaskDelay()函數，絕對模式是使用vTaskDelayUntil函數。
vTaskDelay要將INCLUDE_vTaskDelay配置為1，單位是ms

void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay ); //vTaskDelay(500) 延時500ms

使用vTaskDelayUntil要將INCLUDE_vTaskDelayUntil配置為1，那些需要按照一定的頻率運行的任務可以使用vTaskDelayUntil

void vTaskDelayUntil( TickType_t * const pxPreviousWakeTime, const TickType_t xTimeIncrement )

• pxPreviousWakeTime：上一次任務延時結束被喚醒的時間點
• xTimeIncrement ：任務需要延時的時間節拍數

// Perform an action every 10 ticks.void vTaskFunction( void * pvParameters ){TickType_t xLastWakeTime;const TickType_t xFrequency = 10;// Initialise the xLastWakeTime variable with the current time.xLastWakeTime = xTaskGetTickCount ();for( ;; ){// Wait for the next cycle.vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xFrequency );// Perform action here.}}

0x01 FreeRTOS系統時鐘節拍

xTickCount就是FreeRTOS的系統時鐘節拍計數器，每個滴答時鐘中斷中xTickCount會加1

創作挑戰賽新人創作獎勵來咯，堅持創作打卡瓜分現金大獎

總結

以上是生活随笔為你收集整理的FreeRTOS时间管理的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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