坡道場景識別算法

輸入輸出接口

Input：

（1）圖像視頻分辨率（整型int）

（2）圖像視頻格式（RGB，YUV，MP4等）

（3）攝像頭標定參數（中心位置（x,y）和5個畸變

系數（2徑向，2切向，1棱向），浮點型float）

（4）攝像頭初始化參數（攝像頭初始位置和三個坐標方向

的旋轉角度，車輛寬度高度車速等等，浮點型float）

Output：

（1）坡道類型 （上坡，下坡，平路）（整型int）

（2）坡道角度
（浮點型float）

13.1
功能定義

檢測坡道場景的坡角與距離。

14.2 技術路線方案

道路坡度是影響車輛安全駕駛和穩定操縱的重要參數。其數學公式為：

而對于車燈、輔助駕駛來說，了解坡度情況，對于TTC、測距、識別等問題都需要有所參考，才能使輸出數值、結果更為精確。

pitch是圍繞X軸旋轉，也叫做俯仰角。yaw是圍繞Y軸旋轉，也叫偏航角。roll是圍繞Z軸旋轉，也叫翻滾角。

圖1. 坡道檢查過程演示

算法原理

依據實時檢測道路消失點來判斷前方道路是否處于上坡或者下坡，主要算法原理如下：

（1）對圖像進行二值化和hough變換，找出圖像中所有的直線；

（2）求預設點（圖像中點）到這些直線的距離，保留小于設定點到直線距離的線段；

（3）求出這些線段的兩兩交點，聚類出這些線段的交點中心；

（4）利用交點中心，重復步驟2、3直至迭代出來的交點中心點包所含直線線段的數目不再增加；

（5）由最多直線投票出來的點為道路消失點（滅點），根據滅點位置確定實時確定天際線；

（6）根據實時檢測的天際線和在正常水平道路的天際線對比，向上下超過一定的像素閾值和持續時間判斷是否道路處于上坡或者下坡。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的坡道场景识别算法的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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