創建一個文件夾

使用catkin_make編譯工作空間的根目錄

使用VScode打開

VScode 中編譯 ros

快捷鍵 ctrl + shift + B 調用編譯，選擇:catkin_make:build
可以點擊配置（右邊的小齒輪），修改.vscode/tasks.json 文件

{
// 有關 tasks.json 格式的文檔，請參見// https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558"version": "2.0.0","tasks": [{"label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息"type": "shell",  //可以選擇shell或者process,如果是shell代碼是在shell里面運行一個命令，如果是process代表作為一個進程來運行"command": "catkin_make",//這個是我們需要運行的命令"args": [],//如果需要在命令后面加一些后綴，可以寫在這里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”"group": {"kind":"build","isDefault":true},"presentation": {"reveal": "always"//可選always或者silence，代表是否輸出信息},"problemMatcher": "$msCompile"}]
}

創建 ROS 功能包

選定 src 右擊 —> create catkin package
設置包名

自己定名（如vscode_ros）

添加依賴

roscpp rospy std_msgs

隨后會自動打開一個package.xml文件。

可見在工作空間src中生成了一個功能包vscode_ros

添加C++文件

在功能包的src目錄下構建一個c++文件

隨后即可使用Ctrl+Shift+B進行編輯。

PS1: 如果沒有代碼提示
修改 .vscode/c_cpp_properties.json
設置 “cppStandard”: “c++17”

PS2: main 函數的參數不可以被 const 修飾

PS3: 當ROS__INFO 終端輸出有中文時，會出現亂碼
INFO: ???
解決辦法：在函數開頭加入下面代碼的任意一句
setlocale(LC_CTYPE, “zh_CN.utf8”);
setlocale(LC_ALL, “”);

修改CMAKE文件

修改功能包中的CMAKE文件。

按Ctrl+Shift執行一下。

在終端中執行

總結

以上是生活随笔為你收集整理的VScode配置ROS环境的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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