ROS部分

1. 創建Catkin工作空間

   1. $ mkdir -p ~/catkin_ws/src　#直接創建了catkin_ws文件夾和src子文件夾。
      $ cd ~/catkin_ws/
      $ catkin_make #初始化工作空間，此命令必須在工作空間路徑下執行。

      備注：catkin_ws是工作空間名字，可自定義。
      重要備注：創建工作空間后，還需要給工作空間進行注冊，注冊的目的是讓各種命令能夠找到這個工作空間（相當于win系統中設定path）。

      1. 注冊方法1（注冊一次用一次）：每次新建一個終端時，都先執行如下命令告訴此終端我在哪：source ～/catkin_ws/devel/setup.bash? ?#catkin_ws是改你空間名字。
      2. 注冊方法2（一勞永逸）：

         (base) ym@ym-2021:~$ echo "source ~/catkin_test/catkin_2/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
         (base) ym@ym-2021:~$ source ~/.bashrc

         備注：上述catkin_test是我創建的普通文件夾，catkin_2是我創建的Catkin工作空間。

2. 創建package
   1. 先cd到工作空間的src路徑內，然后創建package：catkin_create_pkg package depends
   2. 其中package是包名，depends是依賴的包名，可以依賴多個軟件包。
   3. 例如，新建一個package叫做test_pkg,依賴roscpp、rospy、std_msgs(常用依賴)。

   4. $ catkin_create_pkg test_pkg roscpp rospy std_msgs

3. 查找package，直接cd到packagel路徑
   1. 查找：rospack find?[package]
   2. cd到路徑：roscd?[package]
4. 編譯Catkin工作空間內所有程序
   1. 先cd到工作空間路徑
   2. 然后終端執行：catkin_make
5. rosrun啟動package程序的方法：
   1. rosrun 包名 節點名
6. ?roslaunch啟動自編寫package程序的方法：
   1. 《ROS-launch啟動文件的使用方法》https://blog.csdn.net/weixin_45519751/article/details/112755009

topic：ROS中的通信方式中，topic是常用的一種。對于實時性、周期性的消息，使用topic來傳輸是最佳的選擇。

在實際應用中，我們應該熟悉topic的幾種使用命令，下表詳細的列出了各自的命令及其作用。

命令	作用
rostopic list	列出當前所有的topic
rostopic info topic_name	顯示某個topic的屬性信息
rostopic echo topic_name	顯示某個topic的內容
rostopic pub topic_name ...	向某個topic發布內容
rostopic bw topic_name	查看某個topic的帶寬
rostopic hz topic_name	查看某個topic的頻率
rostopic find topic_type	查找某個類型的topic
rostopic type topic_name	查看某個topic的類型(msg)

如果你一時忘記了命令的寫法，可以通過rostopic help或rostopic command -h查看具體用法。

realsense部分

1. 啟動單相機，并開啟pointcloud數據流

   roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch filters:=pointcloud
   

2. 通過編號發布多相機命令：
   roslaunch realsense2_camera rs_multiple_devices.launch serial_no_camera1:=823112060538 serial_no_camera2:=821312062713 serial_no_camera3:=823112060660 serial_no_camera4:=851112060713

3. 通過usb端口號發布多相機命令：
   roslaunch realsense2_camera rs_multiple_devices.launch usb_port_id1:=2-5 usb_port_id2:=2-6 usb_port_id3:=2-7 usb_port_id4:=2-8

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS、realsense开发常用命令汇总的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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