參考博客

1.http://pointclouds.org/documentation/tutorials/compiling_pcl_windows.php#compiling-pcl-windows

2. https://blog.csdn.net/artista/article/details/50897833

編譯步驟

1．? 第一步：下載pcl-master?? https://github.com/PointCloudLibrary/pcl

??????? ??

? ? ? ? ? ?Eigen

??????????? Boost

??????????? Flann

??????????? Openni2

??????????? Qhull

??????????? Vtk

?????????? （第三方庫我打算用pcl1.8的預編譯庫,即先安裝好預編譯的pcl1.8，因為預編譯的1.8版本不包含gpu和cuda模塊所以決定自己編譯一遍）

2．? 第二步：安裝cuda

?

3.第三步：以管理員身份運行cmake（不知是否必要）?

?

4.第四步：設置一些cmake找不到的變量

1.EIGEN_INCLUDE_DIR D:/pcl/3rdParty/Eigen/eigen3

Configure

2.Boost_INCLUDE_DIR D:/pcl/3rdParty/Boost/include/boost-1_59

??

5.CONFIGURE

全部勾選上

?

出現錯誤：

CMake Error at C:/ProgramFiles/CMake/share/cmake-3.11/Modules/FindBoost.cmake:2044 (message):
Unable to find the requested Boost libraries.

Boost version: 1.59.0

Boost include path: D:/pcl/3rdParty/Boost/include/boost-1_59

Could not find the following static Boost libraries:

boost_filesystem
boost_thread
boost_date_time
boost_iostreams
boost_chrono

boost_system

Some (but not all) of the required Boost libraries were found. You may
need to install these additional Boost libraries. Alternatively, set
BOOST_LIBRARYDIR to the directory containing Boost libraries or BOOST_ROOT
to the location of Boost.
Call Stack (most recent call first):
cmake/pcl_find_boost.cmake:41 (find_package)
CMakeLists.txt:419 (include)

解決辦法：

手動將boost庫一個一個添加進去

因為預編譯的第三方庫沒有分好類，于是手動分類又添加了兩個路徑

CMake Error at C:/ProgramFiles/CMake/share/cmake-3.11/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:137(message):
Could NOT find Gtest (missing: GTEST_INCLUDE_DIR GTEST_SRC_DIR)
Call Stack (most recent call first):
C:/Program Files/CMake/share/cmake-3.11/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:378(_FPHSA_FAILURE_MESSAGE)
cmake/Modules/FindGtest.cmake:35 (find_package_handle_standard_args)
test/CMakeLists.txt:11 (find_package)

?

取消掉globaltest

Cmake成功

?

-------------------------------------------------

打開vs2013工程再編譯一下

?

Debug x64

1.All-build 重新生成

除了（example_nurbs_viewer_surface失敗其他都成功了）

就不管那個了，因為主要用到gpu和cuda

2.INSTALL重新生成

Releasex64 進行同樣的操作

?

? ? ? ? ? ? ? ? ? ?---------------解析---------------

1.Cmake中CMAKE_INSTALL_PREFIX?? C:/Program Files/PCL

放了編譯出來的庫（當前環境下（vs2013）可以用的東西（動態庫，可執行文件，靜態庫））

動態庫放在了bin里面

靜態庫放在了lib里面

2.whereto build the binaries：D:/pcl-master/build

存放的是cmake出來的文件（工程文件）即：構建樣例工程及源碼的文件

????????????????????????????????? ???????

?

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總結

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