此為文章初稿還沒有完善，應(yīng)該還有一些問題，等待后面有時間再繼續(xù)更新，原創(chuàng)文章，未經(jīng)允許，請勿轉(zhuǎn)載！！！

首先介紹在PCL庫中經(jīng)常使用的兩種點云之間的轉(zhuǎn)換，這里將根據(jù)工程中的經(jīng)驗，從代碼層面舉例分析如何實現(xiàn)程序中定義的各種點云數(shù)據(jù)之間轉(zhuǎn)換，并且介紹PCL在應(yīng)用于ROS中應(yīng)該如何轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。

（1）pcl::PCLPointCloud2::Ptr 與 pcl::PointCloudpcl::PointXYZ之間的關(guān)系

pcl::PointXYZ 是數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，pcl::PointCloud 是一個構(gòu)造函數(shù)，比如

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
cloud.push_back (pcl::PointXYZ (rand (), rand 

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ROS与PCL中点云数据之间的转换的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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