這里將分享我使用PCL庫的遇到的一些坑，以及總結的技巧，當然也需要各位能夠多多分享，將公眾號的文章或者知識星球的文章轉發到朋友圈。

pcl_common中主要是包含了PCL庫常用的公共數據結構和方法，比如PointCloud的類和許多用于表示點，曲面，法向量，特征描述等點的類型，用于計算距離，均值以及協方差，角度轉換以及幾何變化的函數。

對于各種點，特征的類型的數據結構在這里就不再一一舉例說明，這需要根據實際情況而定。

這里主要介紹一下基本的常見的功能函數，這些函數其實用C++也可以自行實現，在PCL中提供了更多的重載接口，方便使用。

common模塊中的頭文件

angles.h 定義了標準的C接口的角度計算函數

centriod.h 定義了中心點的估算以及協方差矩陣的計算

commo.h 標準的C以及C++類，是其他common 函數的父類

distance.h 定義標準的C接口用于計算距離

file_io.h 定義了一些文件幫助寫或者讀方面的功能。

random.h 定義一些隨機點云生成的函數

geometry.h 定義一些基本的幾何功能的函數

intersection.h 定義線與線相交的函數

norm.h 定義了標準的C方法計算矩陣的正則化

time.h 定義了時間計算的函數

Point_types.h 定義了所有PCL實現的點云的數據結構的類型

common模塊中的基本函數

pcl::rad2deg(fllat alpha)

從弧度到角度

pcl::deg2rad(float aipha)

從角度到弧度

pcl::normAngle(float alpha)

總結

以上是生活随笔為你收集整理的PCL common中常见的基础功能函数的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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