Kimera實(shí)時(shí)重建的語(yǔ)義SLAM系統(tǒng)

Kimera是C++實(shí)現(xiàn)的一個(gè)具有實(shí)時(shí)度量的語(yǔ)義SLAM系統(tǒng)，使用的傳感器有相機(jī)與IMU慣導(dǎo)數(shù)據(jù)來(lái)構(gòu)建環(huán)境語(yǔ)義標(biāo)注的3D網(wǎng)格，Kinera支持ＲＯＳ運(yùn)行在ＣＰＵ上的高效模塊化的開(kāi)源方案。包含了四個(gè)模塊：
快速準(zhǔn)確的視覺(jué)-慣導(dǎo)里程計(jì)VIO流水線(xiàn)（Kimera-VIO）
基于魯棒位姿的圖優(yōu)化完整SLAM實(shí)現(xiàn)（Kimera-RPGO）
單幀和多幀3D網(wǎng)格生成器（Kimera-Mesher）
語(yǔ)義標(biāo)簽的3D網(wǎng)格生成器（Kimera-Semantics）
github:https://github.com/MIT-SPARK/Kimera

摘要

論文提供了一個(gè)開(kāi)源的C++庫(kù)，用于實(shí)時(shí)度量語(yǔ)義視覺(jué)慣性同時(shí)定位和構(gòu)圖系統(tǒng)（SLAM）。該庫(kù)超越了現(xiàn)有的視覺(jué)和視覺(jué)慣性SLAM庫(kù)（如ORB-SLAM、VINSMono、OKVIS、ROVIO），在3D環(huán)境中中實(shí)現(xiàn)了網(wǎng)格重建和語(yǔ)義標(biāo)記。Kimera的設(shè)計(jì)考慮了模塊化，它有四個(gè)關(guān)鍵組件：用于快速準(zhǔn)確狀態(tài)估計(jì)的視覺(jué)慣性里程計(jì)（VIO）模塊、健壯的姿態(tài)圖全局軌跡估計(jì)優(yōu)化器、快速網(wǎng)格重建的輕量級(jí)三維網(wǎng)格模塊和密集三維度量語(yǔ)義重建模塊。這些模塊可以單獨(dú)運(yùn)行，也可以組合運(yùn)行，因此Kimera可以很容易被修改單獨(dú)作為VIO或完整的SLAM系統(tǒng)。Kimera是基于ＲＯＳ的在CPU上實(shí)時(shí)運(yùn)行，從語(yǔ)義標(biāo)記的圖像中生成一個(gè)三維度量語(yǔ)義網(wǎng)格，可以通過(guò)現(xiàn)代的深度學(xué)習(xí)方法獲得。我們希望Kimera提供的靈活性、計(jì)算效率、健壯性和準(zhǔn)確性將為未來(lái)的度量語(yǔ)義SLAM和感知研究奠定堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)，并允許研究人員跨多

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的Kimera实时重建的语义SLAM系统的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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