點云配準的目標是根據原始點云和目標點云，通過配準求出變換矩陣，即旋轉矩陣R和平移矩陣T，并計算誤差，來比較匹配結果。主要有以下幾種比較
基于局部特征描述子（PFH、FPFH、3Dsc，Shot等等）；
icp配準 ；
基于概率分布 （NDT）；
配準的一般步驟：
提取關鍵點
特征描述
一致性估計（以上可以概括為粗配準）
精配準
誤差分析
注意：配準中，由于不同點云數據集的特性，需要提取不同關鍵點。

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匯總ICP資源

1，FilterReg: Robust and Efficient Probabilistic P

總結

以上是生活随笔為你收集整理的点云配准资源汇总的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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