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對(duì)于PCL 庫中的各個(gè)模塊之間是有相互依賴關(guān)系的

其中Common模塊是最基礎(chǔ)的模塊，其中是定義各種數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的頭文件，所以Common這個(gè)模塊是不需要依賴性響的，但是IO 模塊就是需要common和Octree兩大模塊的支持，這時(shí)候應(yīng)該怎么引用他們的依賴項(xiàng)呢，這里就需要講解如何讓構(gòu)建靜態(tài)庫與動(dòng)態(tài)庫了，那么靜態(tài)庫和動(dòng)態(tài)庫一般是提供各種函數(shù)以供其他編程算法的實(shí)現(xiàn)，

這里首先給一個(gè)簡單的說明建立一個(gè)工程文件需要的CMAKE建立的方式“

（1）新建一個(gè)文件夾HEllo_cmake文件

（2）首先建立include 文件建立頭文件libHelloCMAKE.h文件：

#ifndef LIBHELLOCMAKE_H_
#define LIBHELLOCMAKE_H_
// 上面的宏定義是為了防止重復(fù)引用這個(gè)頭文件而引起的重定義錯(cuò)誤void printHello();#endif

3)建立src文件，新建libHelloCMAKE.cpp，該函數(shù)就是實(shí)現(xiàn).h文件中申明的void printHello(); 函數(shù)，具體內(nèi)容如下：

//這是一個(gè)實(shí)現(xiàn)代碼功能的函數(shù)
#include <iostream>
using namespace std;
void printHello()
{cout<<"Hello CMake"<<endl;
}

(4)新建main文件，該文件是是建立主函數(shù) 實(shí)現(xiàn)我們的上面寫的打印hello CMAKE函數(shù)，新建useHello.cpp文件 ：

#include "libHelloCMAKE.h"// 使用 libHelloCMAKE.h 中的 printHello() 函數(shù)
int main( int argc, char** argv )
{printHello();return 0;
}

（4）接下來就是如果寫cmake文件進(jìn)行編譯生成動(dòng)態(tài)鏈接庫，以及寫一個(gè)函數(shù)應(yīng)用我們生成的鏈接庫.
我們?cè)趆ello_cmake文件中新建CMakeList.txt文件，文件內(nèi)容如下：

# 聲明要求的 cmake 最低版本
cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )# 聲明一個(gè) cmake 工程
project( Hellocmake)set (CMAKE_CXX_COMPILER "g++")
# 設(shè)置編譯模式
set( CMAKE_BUILD_TYPE "Debug" )
#set (CMAKE_BUILD_TYPE "Release")
set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 -march=native -O3" )#這里是添加cmake其他依賴庫的cmake 文件
#list (APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules)#生成可執(zhí)行文件的路徑
set (EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/build)
#設(shè)置生成的可鏈接的庫路徑
set (LIBRAYR_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib)
LINK_DIRECTORIES(${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib)
#set( THIRD_PARTY_LIBS 
#   )include_directories (${PROJECT_SOURCE_DIR}/include)
#添加有cmake的二級(jí)文件
add_subdirectory(src)
add_subdirectory(main)

（5）在src中同樣新建CMakeLists.txt 文件內(nèi)容為：

#############編譯一個(gè)動(dòng)態(tài)鏈接庫###################
# 添加一個(gè)庫
add_library( hello libHelloCMAKE.cpp )
# 共享庫
add_library( hello_shared SHARED libHelloCMAKE.cpp )

（6）在main文件下新建CMakeLists.txt ,文件內(nèi)容：

# 添加一個(gè)可執(zhí)行程序
# 語法：add_executable( 程序名 源代碼文件 ）
add_executable( useHello useHello.cpp )
# 將庫文件鏈接到可執(zhí)行程序上
target_link_libraries( useHello hello_shared )
#或者可以寫為
#target_link_libraries(useHello libhello_shared.so)

(7）這時(shí)候一個(gè)工程文件就已經(jīng)建立了，我們需要編譯即可：
在hello_cmake文件下執(zhí)行以下命令：
mkdir build
cd build
cmake …
make
執(zhí)行的結(jié)果：

可以看到我們已經(jīng)生成了動(dòng)態(tài)的鏈接庫文件libhello_shared.so
以及靜態(tài)鏈接庫libhello.a
可以直接運(yùn)行程序

如何通過 INCLUDE_DIRECTORIES 指令加入非標(biāo)準(zhǔn)的頭文件搜索路徑。
如何通過 LINK_DIRECTORIES 指令加入非標(biāo)準(zhǔn)的庫文件搜索路徑。
如果通過 TARGET_LINK_LIBRARIES 為庫或可執(zhí)行二進(jìn)制加入庫鏈接。
以及如何鏈接到靜態(tài)庫。

關(guān)于CMake中的一些常用變量：

（1）CMAKE_SOURCE_DIR , PROJECT_SOURCE_DIR ,_SOURCE_DIR 都代表這工程的頂層目錄

（2）CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR 指的是當(dāng)前處理的 CMakeLists.txt 所在的路徑

（3）CMAKE_CURRENT_LIST_FILE 輸出調(diào)用這個(gè)變量的 CMakeLists.txt 的完整路徑

（4）CMAKE_MODULE_PATH
這個(gè)變量用來定義自己的 cmake 模塊所在的路徑。如果你的工程比較復(fù)雜,有可能會(huì)自己 編寫一些 cmake 模塊,這些 cmake 模塊是隨你的工程發(fā)布的,為了讓 cmake 在處理
CMakeLists.txt 時(shí)找到這些模塊,你需要通過 SET 指令,將自己的 cmake 模塊路徑設(shè) 置一下。
比如 SET(CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake) 這時(shí)候你就可以通過 INCLUDE 指令來調(diào)用自己的模塊了。這種定義CMAKE模塊的方式在PCL中也是有的
（5）EXECUTABLE_OUTPUT_PATH 和 LIBRARY_OUTPUT_PATH 分別用來重新定義最終結(jié)果的存放目錄,前面我們已經(jīng)提到了這兩個(gè)變量。
（6）ROJECT_NAME 返回通過 PROJECT 指令定義的項(xiàng)目名稱。

CMAKE中調(diào)用環(huán)境變量的方式
（1） 設(shè)置環(huán)境變量的方式是: SET(ENV{變量名} 值) 比如上面的例子就有用到
（2）CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIR 自動(dòng)添加 CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR 和 CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR 到當(dāng)前處理
的 CMakeLists.txt。相當(dāng)于在每個(gè) CMakeLists.txt 加入: INCLUDE_DIRECTORIES(${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR} ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR})

CMAKE中的開關(guān)選項(xiàng)
（1）CMAKE_ALLOW_LOOSE_LOOP_CONSTRUCTS,用來控制 IF ELSE 語句的書寫方式
（2）BUILD_SHARED_LIBS 這個(gè)開關(guān)用來控制默認(rèn)的庫編譯方式,如果不進(jìn)行設(shè)置,使用 ADD_LIBRARY 并沒有指定庫 類型的情況下,默認(rèn)編譯生成的庫都是靜態(tài)庫。 如果 SET(BUILD_SHARED_LIBS ON)后,默認(rèn)生成的為動(dòng)態(tài)庫。
（3）CMAKE_C_FLAGS 設(shè)置 C 編譯選項(xiàng),也可以通過指令 ADD_DEFINITIONS()添加。
（4）CMAKE_CXX_FLAGS 設(shè)置 C++編譯選項(xiàng),也可以通過指令 ADD_DEFINITIONS()添加。
這是一個(gè)簡單的建立CMake的工程教程，接下來將會(huì)詳細(xì)介紹PCL 中的更多內(nèi)容

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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的CMake结合PCL库学习（2）的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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