關于點云的分割算是我想做的機械臂抓取中十分重要的俄一部分，所以首先學習如果使用點云庫處理我用kinect獲取的點云的數據，本例程也是我自己慢慢修改程序并結合官方API 的解說實現的，其中有很多細節(jié)如果直接更改源程序，可能會因為數據類型，或者頭文件等各種原因編譯不過，會導致我們比較難得找出其中的錯誤，首先我們看一下我自己設定的一個場景，然后我用kinect獲取數據

 

觀察到kinect獲取的原始圖像的，然后使用簡單的濾波，把在其中的NANS點移除，因為很多的算法要求不能出現NANS點，我們可以看見這里面有充電寶，墨水，乒乓球，一雙筷子，下面是兩張紙，上面分別貼了兩道黑色的膠帶，我們首先就可以做一個提取原始點云的平面的實驗，那么如果提取點云中平面，之前有一些基本的實例，使用平面分割法

程序如下

#include <iostream>
#include <pcl/ModelCoefficients.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/features/normal

總結

以上是生活随笔為你收集整理的PCL点云分割（2）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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