（1）使用statisticalOutlierRemoval濾波器移除離群點

  使用統計分析技術，從一個點云數據中集中移除測量噪聲點（也就是離群點）比如：激光掃描通常會產生密度不均勻的點云數據集，另外測量中的誤差也會產生稀疏的離群點，使效果不好，估計局部點云特征（例如采樣點處法向量或曲率變化率）的運算復雜，這會導致錯誤的數值，反過來就會導致點云配準等后期的處理失敗。

解決辦法：每個點的鄰域進行一個統計分析，并修剪掉一些不符合一定標準的點，稀疏離群點移除方法基于在輸入數據中對點到臨近點的距離分布的計算，對每一個點，計算它到它的所有臨近點的平均距離，，假設得到的結果是一個高斯分布，其形狀是由均值和標準差決定，平均距離在標準范圍之外的點，可以被定義為離群點并可從數據中去除。

 建立文件statistical_removal.cpp

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h>int
main (int argc, 

總結

以上是生活随笔為你收集整理的PCL滤波介绍（2）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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